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Entwicklung von Regelungsstrategien für elastisch angetriebene zweibeinige Laufmaschinen

Kerscher, Thilo

Abstract:

Die technische Umsetzung des elastischen Laufens ist durch die Realisierung biomechanisch motivierter Regelungsstrategien möglich. Der Mensch verwendet bei der Fortbewegung die Feder-Dämpfer-Eigenschaften der Muskeln als Energiespeicher. Als dafür nötigen elastischen Antrieb wird ein künstlicher Muskel nach dem McKibben-Prinzip verwendet. Hierbei wird eine Regelung für elastisches Gehen entworfen, welche aktiv und passiv die Eigenschaften der Muskeln für eine energieeffiziente Bewegung nutzt.


Volltext §
DOI: 10.5445/IR/1000019634
Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Fakultät für Informatik – Institut für Anthropomatik (IFA)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsjahr 2010
Sprache Deutsch
Identifikator urn:nbn:de:swb:90-196340
KITopen-ID: 1000019634
Verlag Karlsruher Institut für Technologie (KIT)
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Fakultät für Informatik – Institut für Anthropomatik (IFA)
Prüfungsdaten 07.07.2010
Schlagwörter Robotik, Zweibeiniges Laufen, Elastisches Laufen, künstliche Muskeln, McKibben Muskel
Referent/Betreuer Dillmann, R.
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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