Greifplanung und Greifskills für reaktives Greifen
Abstract:
Im Rahmen der vorliegenden Arbeit wird auf Basis reaktiver Greifskills ein manipulationsunabhängiges Ansteuerungskonzept entwickelt, das Mehrfingergreifer intuitiv und für einen breiten Anwenderkreis handhabbar macht. Dabei bilden reaktive Greifskills die notwendigen übergeordneten und assistierenden Fähigkeiten ab und werden beispielhaft anhand taktiler Sensoren dargestellt. Parallel dazu werden Grundlagen zur Greifplanung ausgearbeitet und ihr Zusammenhang zu reaktiven Greifskills erläutert.
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Fakultät für Informatik – Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR) |
| Publikationstyp | Hochschulschrift |
| Publikationsjahr | 2011 |
| Sprache | Deutsch |
| Identifikator | ISBN: 978-3-86644-740-0 urn:nbn:de:0072-242919 KITopen-ID: 1000024291 |
| Verlag | KIT Scientific Publishing |
| Umfang | 180 S. |
| Art der Arbeit | Dissertation |
| Fakultät | Fakultät für Informatik (INFORMATIK) |
| Institut | Fakultät für Informatik – Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR) |
| Prüfungsdaten | 07.07.2011 |
| Schlagwörter | Robotik, Reaktives Greifen, Mehrfingergreifer, Roboterhand, Taktile Sensorik |
| Referent/Betreuer | Wörn, H. |