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Greifplanung und Greifskills für reaktives Greifen

Haase, Thomas

Abstract:

Im Rahmen der vorliegenden Arbeit wird auf Basis reaktiver Greifskills ein manipulationsunabhängiges Ansteuerungskonzept entwickelt, das Mehrfingergreifer intuitiv und für einen breiten Anwenderkreis handhabbar macht. Dabei bilden reaktive Greifskills die notwendigen übergeordneten und assistierenden Fähigkeiten ab und werden beispielhaft anhand taktiler Sensoren dargestellt. Parallel dazu werden Grundlagen zur Greifplanung ausgearbeitet und ihr Zusammenhang zu reaktiven Greifskills erläutert.


Volltext §
DOI: 10.5445/KSP/1000024291
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Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Fakultät für Informatik – Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsjahr 2011
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-86644-740-0
urn:nbn:de:0072-242919
KITopen-ID: 1000024291
Verlag KIT Scientific Publishing
Umfang 180 S.
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Fakultät für Informatik – Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR)
Prüfungsdaten 07.07.2011
Schlagwörter Robotik, Reaktives Greifen, Mehrfingergreifer, Roboterhand, Taktile Sensorik
Referent/Betreuer Wörn, H.
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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