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DOI: 10.5445/KSP/1000024291
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Greifplanung und Greifskills für reaktives Greifen

Haase, Thomas

Abstract:
Im Rahmen der vorliegenden Arbeit wird auf Basis reaktiver Greifskills ein manipulationsunabhängiges Ansteuerungskonzept entwickelt, das Mehrfingergreifer intuitiv und für einen breiten Anwenderkreis handhabbar macht. Dabei bilden reaktive Greifskills die notwendigen übergeordneten und assistierenden Fähigkeiten ab und werden beispielhaft anhand taktiler Sensoren dargestellt. Parallel dazu werden Grundlagen zur Greifplanung ausgearbeitet und ihr Zusammenhang zu reaktiven Greifskills erläutert.


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2011
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-86644-740-0
URN: urn:nbn:de:0072-242919
KITopen ID: 1000024291
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Umfang 180 S.
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR)
Prüfungsdaten 07.07.2011
Referent/Betreuer Prof. H. Wörn
Schlagworte Robotik, Reaktives Greifen, Mehrfingergreifer, Roboterhand, Taktile Sensorik
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