KIT | KIT-Bibliothek | Impressum | Datenschutz

Probabilistisches Belegtheitsfilter zur Schätzung dynamischer Umgebungen unter Verwendung multipler Bewegungsmodelle

Brechtel, S.; Gindele, T.; Vogelgesang, J.; Dillmann, R.

Abstract:
In dieser Arbeit wird eine Erweiterung des zeilbasierten Belegtheitsfilters BOFUM1 um Objektgruppen zum BOFUG (Bayesian Occupancy Filtering using Groups) vorgenommen. Diese ermöglicht die Einteilung und Klassifikation der Gruppenzugehörigkeit von Belegtheit, allein auf Basis von statischen Belegtheitsmessungen. Exemplarisch wird für Fußgänger und Fahrzeuge gezeigt, dass die Definition unterschiedlicher Dynamikmodelle ausreicht, um auf Objektinformationen zu schließen und das Filterergebnis nachhaltig zu verbessern. Die implizite Gruppeninferenz stellt einen ersten Schritt zur Vereinigung von Objekt- und Zellebene dar.


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik (IFA)
Publikationstyp Proceedingsbeitrag
Jahr 2009
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-642-10284-4
KITopen-ID: 1000026996
Erschienen in Autonome Mobile Systeme 2009: 21. Fachgespräch Karlsruhe, 3.-4. Dezember 2009, Hrsg.: R. Dillmann
Verlag Springer, Heidelberg
Seiten 49-56
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft KITopen Landing Page