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DOI: 10.5445/KSP/1000027025
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Haptische Exploration von unbekannten Objekten mit einer humanoiden Roboterhand

Bierbaum, Alexander

Abstract:
In dieser Arbeit wurden Methoden und Anwendungen der autonomen, haptischen Exploration von unbekannten Objekten mit einer humanoiden Roboterhand untersucht.
Es wurde ein Explorationsverfahren entwickelt, mit dem ein Roboter haptische Objektmerkmale erfassen kann. Als wichtige Anwendungen wurde die Planung von möglichen Griffen auf Grundlage der Explorationsdaten untersucht, sowie eine zur Klassifizierung und Erkennung geeignete Objektrepräsentation.


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik (IFA)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2012
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-86644-830-8
URN: urn:nbn:de:0072-270251
KITopen ID: 1000027025
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Umfang VI, 199 S.
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Anthropomatik (IFA)
Prüfungsdaten 12.07.2012
Referent/Betreuer Prof. R. Dillmann
Schlagworte Roboterhand, Exploration, Taktile Sensorik, Greifplanung, Objektrepräsentation
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