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Toward Humanoid Manipulation in Human-Centred Environments

Asfour, T.; Azad, P.; Vahrenkamp, N.; Regenstein, K.; Bierbaum, A.; Welke, K.; Schröder, J.; Dillmann, R.

Abstract: Ein noch offenes Problem der optischen 3D-Modellerfassung ist die Notwendigkeit einer zeitintensiven, manuell gestützten Montage mehrerer Ansichten bzw. Tiefenbilder zu einem geschlossenen 3D-Oberflächenmodell. Könnte dieser Vorgang der sog. 3D-Registrierung in den Scanprozess verlagert werden, so könnte das bisher erfasste Gesamtergebnis dem Anwender visualisiert werden und dieser hätte die Möglichkeit, interaktiv auf noch nicht erfasste Bereiche einzugehen. In der vorliegenden Arbeit wird hierzu ein neuer Ansatz entwickelt und vorgestellt.


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik (IFA)
Publikationstyp Zeitschriftenaufsatz
Jahr 2008
Sprache Englisch
Identifikator ISSN: 0167-8493
KITopen ID: 1000029716
Erschienen in Robotics and Autonomous Systems
Band 56
Seiten 54-65
Schlagworte Triangulierung, Profil <Oberfläche>, Oberfläche, Oberflächenprüfung, Optische Messtechnik, Optische Messung, Messtechnik, Kalibrieren <Messtechnik>
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