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Imitation Learning of Dual-Arm Manipulation Tasks in Humanoid Robots

Asfour, T.; Azad, P.; Gyarfas, F.; Dillmann, R.

Abstract: Ein noch offenes Problem der optischen 3D-Modellerfassung ist die Notwendigkeit einer zeitintensiven, manuell gestützten Montage mehrerer Ansichten bzw. Tiefenbilder zu einem geschlossenen 3D-Oberflächenmodell.
Könnte dieser Vorgang der sog. 3D-Registrierung in den Scanprozess verlagert werden, so könnte das bisher erfasste Gesamtergebnis dem Anwender visualisiert werden und dieser hätte die Möglichkeit, interaktiv auf noch nicht erfasste Bereiche einzugehen. In der vorliegenden Arbeit wird hierzu ein neuer Ansatz entwickelt und vorgestellt.


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik (IFA)
Publikationstyp Zeitschriftenaufsatz
Jahr 2008
Sprache Englisch
Identifikator ISSN: 0219-8436
KITopen ID: 1000029717
Erschienen in International Journal of Humanoid Robotics : IJHR
Band 5
Heft 2
Seiten 183-202
Schlagworte Triangulierung, Profil <Oberfläche>, Oberfläche, Oberflächenprüfung, Optische Messtechnik, Optische Messung, Messtechnik, Kalibrieren <Messtechnik>
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