Imitation Learning of Dual-Arm Manipulation Tasks in Humanoid Robots
Abstract:
Ein noch offenes Problem der optischen 3D-Modellerfassung ist die Notwendigkeit einer zeitintensiven, manuell gestützten Montage mehrerer Ansichten bzw. Tiefenbilder zu einem geschlossenen 3D-Oberflächenmodell.
Könnte dieser Vorgang der sog. 3D-Registrierung in den Scanprozess verlagert werden, so könnte das bisher erfasste Gesamtergebnis dem Anwender visualisiert werden und dieser hätte die Möglichkeit, interaktiv auf noch nicht erfasste Bereiche einzugehen. In der vorliegenden Arbeit wird hierzu ein neuer Ansatz entwickelt und vorgestellt.
Könnte dieser Vorgang der sog. 3D-Registrierung in den Scanprozess verlagert werden, so könnte das bisher erfasste Gesamtergebnis dem Anwender visualisiert werden und dieser hätte die Möglichkeit, interaktiv auf noch nicht erfasste Bereiche einzugehen. In der vorliegenden Arbeit wird hierzu ein neuer Ansatz entwickelt und vorgestellt.
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Fakultät für Informatik – Institut für Anthropomatik (IFA) |
| Publikationstyp | Zeitschriftenaufsatz |
| Publikationsjahr | 2008 |
| Sprache | Englisch |
| Identifikator | ISSN: 0219-8436 KITopen-ID: 1000029717 |
| Erschienen in | International Journal of Humanoid Robotics : IJHR |
| Verlag | World Scientific Publishing |
| Band | 5 |
| Heft | 2 |
| Seiten | 183-202 |
| Schlagwörter | Triangulierung, Profil <Oberfläche>, Oberfläche, Oberflächenprüfung, Optische Messtechnik, Optische Messung, Messtechnik, Kalibrieren <Messtechnik> |