Ein neues Konzept zur Modellierung und Regelung von dynamischen Transportvorgängen in der industriellen Robotik in Echtzeit
Abstract:
In dieser Arbeit wird ein Konzept vorgestellt mit dem ein dynamischer Transport modelliert und geregelt werden kann. Das Vorgehen beinhaltet die Aufstellung des physikalischen Modells, Ableitung der mathematischen Beschreibung in Form von Differentialgleichungen, Modell- und physikalische Simulationen und das Experiment. Durch eine breite Auswahl von Anwendungsfällen wird die Universalität des Vorgehens veranschaulicht.
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Fakultät für Informatik – Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR) |
| Publikationstyp | Hochschulschrift |
| Publikationsjahr | 2012 |
| Sprache | Deutsch |
| Identifikator | urn:nbn:de:swb:90-352834 KITopen-ID: 1000035283 |
| Verlag | Karlsruher Institut für Technologie (KIT) |
| Art der Arbeit | Dissertation |
| Fakultät | Fakultät für Informatik (INFORMATIK) |
| Institut | Fakultät für Informatik – Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR) |
| Prüfungsdaten | 19.07.2012 |
| Schlagwörter | Robotik, Modellierung von Transportvorgängen |
| Referent/Betreuer | Wörn, H. |