Fahrstrategien zur Unfallvermeidung im Straßenverkehr für Einzel- und Mehrobjektszenarien

Gegenstand dieser Arbeit ist die Ableitung von kollisionsfreien Fahrstrategien für Szenarien mit beliebig vielen Objekten. Zunächst wird für ein einzelnes Objekt anhand von erreichbaren Aufenthaltskreisen das letztmögliche Manöver hergeleitet und zu einem vollständigen Ausweichmanöver erweitert. Anschließend wird die Betrachtung auf beliebig viele Objekte erweitert und anhand von Aufenthaltsgebieten und kinematischer Konfigurationen kollisionsfreie Trajektorien bestimmt und bewertet.

The subject of this work is the determination of collision-free driving strategies. Firstly, the last possible maneuver is derived for a single object on the basis of reachable existence circles and is extended to a complete evasive maneuvre. Subsequently, the consideration is extended onto multiple objects. By the use of existence regions and kinematic configurations collision-free trajectories are determined and evaluated.