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DOI: 10.5445/KSP/1000042846
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Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch elastische Kopplungen

Bauer, Fabian

Abstract:
In dieser Arbeit wird die Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch den Einsatz elastischer Kopplungen untersucht. Die betrachteten Roboter werden als unteraktuierte Systeme modelliert und mittels Ein-Ausgangs-Linearisierung geregelt. Zur Untersuchung des Einflusses der elastischen Kopplungen auf Energieeffizienz sowie Stabilität und Robustheit werden parallel die Bewegungen der Roboter als auch deren elastische Kopplungen unter Anwendung numerischer Algorithmen optimiert.

Abstract (englisch):
This work investigates the optimization of bipedal robots’ energy efficiency by using elastic couplings. The regarded robots are modeled as underactuated systems and controlled by input-output linearization. To investigate the influence of elastic couplings on energy efficiency as well as stability and robustness the movements of the robots as well as their elastic couplings are simultaneously optimized using numerical algorithms.


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Technische Mechanik (ITM)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2014
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-7315-0256-2
ISSN: 1614-3914
URN: urn:nbn:de:0072-428467
KITopen ID: 1000042846
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Umfang XV, 166 S.
Serie Schriftenreihe des Instituts für Technische Mechanik, Karlsruher Institut für Technologie ; 24
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Institut für Technische Mechanik (ITM)
Prüfungsdaten 09.05.2014
Referent/Betreuer Prof. W. Seemann
Schlagworte zweibeinige Roboter dynamisches Gehen numerische Optimierung Energieeffizienz elastische Kopplung bipedal robot dynamic walking numerical optimization energy efficiency elastic coupling
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