Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch elastische Kopplungen
Abstract:
In dieser Arbeit wird die Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch den Einsatz elastischer Kopplungen untersucht. Die betrachteten Roboter werden als unteraktuierte Systeme modelliert und mittels Ein-Ausgangs-Linearisierung geregelt. Zur Untersuchung des Einflusses der elastischen Kopplungen auf Energieeffizienz sowie Stabilität und Robustheit werden parallel die Bewegungen der Roboter als auch deren elastische Kopplungen unter Anwendung numerischer Algorithmen optimiert.
Abstract (englisch):
This work investigates the optimization of bipedal robots’ energy efficiency by using elastic couplings. The regarded robots are modeled as underactuated systems and controlled by input-output linearization. To investigate the influence of elastic couplings on energy efficiency as well as stability and robustness the movements of the robots as well as their elastic couplings are simultaneously optimized using numerical algorithms.
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Institut für Technische Mechanik (ITM) |
| Publikationstyp | Hochschulschrift |
| Publikationsjahr | 2014 |
| Sprache | Deutsch |
| Identifikator | ISBN: 978-3-7315-0256-2 ISSN: 1614-3914 urn:nbn:de:0072-428467 KITopen-ID: 1000042846 |
| Verlag | KIT Scientific Publishing |
| Umfang | XV, 166 S. |
| Serie | Schriftenreihe des Instituts für Technische Mechanik, Karlsruher Institut für Technologie ; 24 |
| Art der Arbeit | Dissertation |
| Fakultät | Fakultät für Maschinenbau (MACH) |
| Institut | Institut für Technische Mechanik (ITM) |
| Prüfungsdatum | 09.05.2014 |
| Schlagwörter | zweibeinige Roboter dynamisches Gehen numerische Optimierung Energieeffizienz elastische Kopplung, bipedal robot dynamic walking numerical optimization energy efficiency elastic coupling |
| Nachgewiesen in | OpenAlex |
| Globale Ziele für nachhaltige Entwicklung | |
| Referent/Betreuer | Seemann, W. |
