Directional Estimation for Robotic Beating Heart Surgery
Abstract:
In robotic beating heart surgery, a remote-controlled robot can be used to carry out the operation while automatically canceling out the heart motion. The surgeon controlling the robot is shown a stabilized view of the heart. First, we consider the use of directional statistics for estimation of the phase of the heartbeat. Second, we deal with reconstruction of a moving and deformable surface. Third, we address the question of obtaining a stabilized image of the heart.
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR) |
| Publikationstyp | Hochschulschrift |
| Publikationsjahr | 2015 |
| Sprache | Englisch |
| Identifikator | ISBN: 978-3-7315-0382-8 ISSN: 1867-3813 urn:nbn:de:0072-470408 KITopen-ID: 1000047040 |
| Verlag | KIT Scientific Publishing |
| Umfang | XIV, 241 S. |
| Serie | Karlsruhe Series on Intelligent Sensor-Actuator-Systems / Karlsruher Institut für Technologie, Intelligent Sensor-Actuator-Systems Laboratory ; 17 |
| Art der Arbeit | Dissertation |
| Fakultät | Fakultät für Informatik (INFORMATIK) |
| Institut | Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR) |
| Prüfungsdaten | 13.02.2015 |
| Schlagwörter | Richtungsstatistik, Oberflächenrekonstruktion, Bildstabilisierung, Sensordatenfusion, Medizinrobotik, Directional Statistics, Surface Reconstruction, Image Stabilization, Sensor Data Fusion, Medical Robotics |
| Referent/Betreuer | Hanebeck, U. |