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Directional Estimation for Robotic Beating Heart Surgery

Kurz, Gerhard

Abstract:
In robotic beating heart surgery, a remote-controlled robot can be used to carry out the operation while automatically canceling out the heart motion. The surgeon controlling the robot is shown a stabilized view of the heart. First, we consider the use of directional statistics for estimation of the phase of the heartbeat. Second, we deal with reconstruction of a moving and deformable surface. Third, we address the question of obtaining a stabilized image of the heart.

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DOI: 10.5445/KSP/1000047040
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Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2015
Sprache Englisch
Identifikator ISBN: 978-3-7315-0382-8
ISSN: 1867-3813
urn:nbn:de:0072-470408
KITopen-ID: 1000047040
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Umfang XIV, 241 S.
Serie Karlsruhe Series on Intelligent Sensor-Actuator-Systems / Karlsruher Institut für Technologie, Intelligent Sensor-Actuator-Systems Laboratory ; 17
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Prüfungsdaten 13.02.2015
Referent/Betreuer Prof. U. Hanebeck
Schlagworte Richtungsstatistik, Oberflächenrekonstruktion, Bildstabilisierung, Sensordatenfusion, Medizinrobotik, Directional Statistics, Surface Reconstruction, Image Stabilization, Sensor Data Fusion, Medical Robotics
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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