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URN: urn:nbn:de:swb:90-472295

Modellbasierte Quadrokopter-Navigation mit Lasterstützung

Crocoll, Philipp

Abstract:
Quadrokopter werden häufig in Gebäuden oder in Gebäudenähe eingesetzt, wo die Verfügbarkeit von GPS nicht gewährleistet ist. Um dennoch zuverlässig Position und Lage des Fluggerätes bestimmen zu können, werden in dieser Arbeit Methoden zur modellgestützten Navigation entwickelt und erfolgreich auf Quadrokopter angewendet. Die Nutzung des Bewegungsmodells reduziert das Fehlerwachstum wesentlich. Weitere Verbesserungen werden durch geeignete Integration von Lasermessungen erzielt.


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Theoretische Elektrotechnik und Systemoptimierung (ITE)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2015
Sprache Deutsch
Identifikator KITopen ID: 1000047229
Verlag Karlsruhe
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik (ETIT)
Institut Institut für Theoretische Elektrotechnik und Systemoptimierung (ITE)
Prüfungsdaten 21.04.2015
Referent/Betreuer Prof. G. T. Trommer
Schlagworte Modellgestützte Navigation, Integrierte Navigation, Inertiale Navigation, Quadrokopter, Laser
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