Modellbasierte Quadrokopter-Navigation mit Lasterstützung
Abstract:
Quadrokopter werden häufig in Gebäuden oder in Gebäudenähe eingesetzt, wo die Verfügbarkeit von GPS nicht gewährleistet ist. Um dennoch zuverlässig Position und Lage des Fluggerätes bestimmen zu können, werden in dieser Arbeit Methoden zur modellgestützten Navigation entwickelt und erfolgreich auf Quadrokopter angewendet. Die Nutzung des Bewegungsmodells reduziert das Fehlerwachstum wesentlich. Weitere Verbesserungen werden durch geeignete Integration von Lasermessungen erzielt.
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik – Institut für Theoretische Elektrotechnik und Systemoptimierung (ITE) |
| Publikationstyp | Hochschulschrift |
| Publikationsjahr | 2015 |
| Sprache | Deutsch |
| Identifikator | urn:nbn:de:swb:90-472295 KITopen-ID: 1000047229 |
| Verlag | Karlsruher Institut für Technologie (KIT) |
| Art der Arbeit | Dissertation |
| Fakultät | Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik (ETIT) |
| Institut | Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik – Institut für Theoretische Elektrotechnik und Systemoptimierung (ITE) |
| Prüfungsdaten | 21.04.2015 |
| Schlagwörter | Modellgestützte Navigation, Integrierte Navigation, Inertiale Navigation, Quadrokopter, Laser |
| Referent/Betreuer | Trommer, G. T. |