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Umgebungskartenschätzung aus Sidescan-Sonardaten für ein autonomes Unterwasserfahrzeug

Woock, Philipp

Abstract:
Für die Schätzung der Höhenkarten aus Sidescan-Sonardaten liefert die Arbeit mehrere Beiträge: Ein neues Schätzverfahren, das Sonarmessungen aus vorberechneten Sonarantworten von Basiselementen, sog. Kerneln, zusammensetzt und so zu einer Höhenschätzung gelangt. Des Weiteren ein dreidimensionales Verfahren, das auf Markov Random Fields basiert und eine Sidescan-Sonarsimulationsumgebung für beliebige dreidimensionale Szenen, die auch verschiedene Sonaraufnahmemodi und Terraingeneratoren bietet.

Abstract (englisch):
This work makes several contributions to the process of estimating elevation maps from side-scan sonar data: A new estimation method that recreates sonar measurements by pre-computed known sonar responses (so called kernels) and then derives a height profile from the kernels used. Additionally, a 3D method based on Markov Random Fields and a side-scan sonar simulation environment for arbitraty 3D scenes featuring different sonar modes and several terrain generators have been developed.


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik (IFA)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2016
Sprache Deutsch
Identifikator DOI: 10.5445/KSP/1000055793
ISBN: 978-3-7315-0541-9
ISSN: 1863-6489
URN: urn:nbn:de:0072-557939
KITopen ID: 1000055793
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Umfang XXV, 331 S.
Serie Karlsruher Schriften zur Anthropomatik / Lehrstuhl für Interaktive Echtzeitsysteme, Karlsruher Institut für Technologie ; Fraunhofer-Inst. für Optronik, Systemtechnik und Bildauswertung IOSB Karlsruhe ; 26
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Anthropomatik (IFA)
Prüfungsdaten 07.12.2015
Referent/Betreuer Prof. Dr.-Ing. habil. Jürgen Beyerer
Schlagworte Sonar, Umgebungskarte, Oberflächenrekonstruktion, autonomes Unterwasserfahrzeug, Schätzung sidescan sonar, environment map, surface reconstruction, autonomous underwater vehicle, estimation
Bestellung Die Veröffentlichung ist bei KIT Scientific Publishing erschienen.
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