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Auf metrischen und differentialgeometrischen Konzepten basierende neue mathematische Algorithmen zur Sensordatenfusion mit Anwendungen in der Faser-Bragg-Gitter-Formsensorik

Pauer, Hendrikje

Abstract:

In dieser Arbeit wird ein Faser-Bragg-Gitter(FBG)-Formsensor zur Erfassung der Form fexibler Strukturen vorgestellt. Verwendung finden solche Sensoren besonders in der Medizintechnik.
Obwohl die Thematik der FBG-Sensorik seit Anfang des 21. Jahrhunderts von Forschungsgruppen weltweit untersucht und vorangebracht wird, hat sich bisher noch kein Konzept auf dem Markt durchsetzen können.
Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Herleitung neuer Algorithmen zur Verbesserung der Formsensorik.

Abstract (englisch):

In this work a Fiber Bragg grating (FBG) shape sensor for shape detection of flexible objects is presented. Such sensors are used particularly in medical technology.
Although the subject of FBG sensor technology has been investigated and advanced by research groups worldwide since the beginning of the 21st century, no sensor concept has yet been able to establish itself on the market.
This work focuses on the derivation of shape sensing algorithms to improve FBG-shape sensors.


Volltext §
DOI: 10.5445/KSP/1000068886
Veröffentlicht am 08.12.2020
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Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsjahr 2020
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-7315-0659-1
urn:nbn:de:0072-688860
KITopen-ID: 1000068886
Verlag KIT Scientific Publishing
Umfang XI, 199 S.
Art der Arbeit Dissertation
Prüfungsdaten 08.02.2017
Schlagwörter Flexible Robotik, Formsensorik, Faser-Bragg-Gitter, Flexible Robotics, Shape Sensing, Fiber-Bragg Grating
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