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Vermessung eines haptischen Phantoms als Basis für die Entwicklung eines taktilen Sensors = Measurement of a haptic phantom as basis for the development of a tactile sensor

Hergenhan, Jan; Schirren, R.; Alagi, Hosam; Feussner, H.; Reiser, S.; Wörn, H.

Abstract:
Die robotergestützte minimalinvasive Chirurgie schließt ein wichtiges Diagnoseverfahren der Medizin aus: die Palpa-tion. Mit taktilen Sensoren kann der Tastsinn des Chirurgen ersetzt werden. Für deren Entwicklung ist eine Messum-gebung mit konstanten Eigenschaften wichtig. Dazu dienen haptische Phantome, also Silikonkörper mit eingeschlos-senen Holzkugeln, die unter anderem zur Erforschung der Palpation von tumorhaftem Gewebe hergestellt wurden. Durch in dieser Arbeit durchgeführte Messungen sollen die subjektiven Eindrücke bei der Palpation in Zahlen gefasst werden. Dazu werden Stempel verschiedener Form und Breite in das Phantom gedrückt, während Kraft und Eindring-tiefe aufgezeichnet werden. Anhand der Kräfteverteilung an verschiedenen Positionen bei gleicher Eindringtiefe kann eine eingebettete Kugel detektiert werden. Die Auswertung zeigt, dass sich mit dünneren Stempeln größere Kraftunterschiede zwischen Bereichen mit bzw. ohne Kugel ergeben und zugleich der Kraftaufwand geringer ist. Bei der Herstellung des taktilen Sensors sollte dement-sprechend ein Durchmesser von 5mm angestrebt werden.


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Proceedingsbeitrag
Jahr 2013
Sprache Deutsch
Identifikator ISSN: 1613-0073
KITopen ID: 1000069875
Erschienen in Tagungsband der 12. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie - CURAC 2013; Innsbruck; Austria; 28 - 30 November 2013. Ed.: B. Preim
Verlag RWTH, Aachen
Seiten 17-20
Serie CEUR Workshop Proceedings ; 1477
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