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DOI: 10.5445/KSP/1000083165
Veröffentlicht am 22.08.2018
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Whole-Body Affordances for Humanoid Robots: A Computational Approach

Kaiser, Peter

Abstract (englisch):
The goal of this work is the development of a novel computational formalization of whole-body affordances which is suitable for the multimodal detection and validation of interaction possibilities in unknown environments. The hierarchical framework allows the consistent fusion of affordance-related evidence and can be utilized for realizing shared autonomous control of humanoid robots. The affordance formalization is evaluated in several experiments in simulation and on real humanoid robots.


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2018
Sprache Englisch
Identifikator ISBN: 978-3-7315-0798-7
ISSN: 2512-0875
URN: urn:nbn:de:0072-831657
KITopen ID: 1000083165
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Umfang X, 245 S.
Serie Karlsruhe Series on Humanoid Robotics ; 4
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Prüfungsdatum 21.12.2017
Referent/Betreuer Prof. T. Asfour
Schlagworte Robotik, Humanoide Robotik, Perzeption, Kognition, Manipulation, robotics, humanoid robotics, perception, cognition, manipulation
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