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Geometrie und Topologie von Trajektorienoptimierung für vollautomatisches Fahren

Ruf, Miriam

Abstract:

Zur Erschließung allgemeiner Prinzipien für das Themenfeld der Bewegungsplanung für vollautomatisches Fahren wird eine intuitive Problemformulierung als Euler-Lagrange-Modell aufgestellt und zur globalen Optimierung in ein korrespondierendes Hidden-Markov-Modell umgewandelt. Geometrische und topologische Betrachtungen führen zu einer probabilistischen Umgebungsmodellierung in Kombination mit dem C²-Modell und resultieren in universellen Schlussfolgerungen über die Struktur von Verkehrsgeschehen.

Abstract (englisch):

In order to establish general principles in the topic of motion planning for fully-automated driving, an intuitive problem statement in the form of an Euler–Lagrange Model is derived and transformed into a corresponding Hidden Markov Model for global optimization. Geometric and topologic considerations lead to a probabilistic environment modelling in combination with the C² model and result in general conclusions about the structure of traffic situations.


Volltext §
DOI: 10.5445/KSP/1000085281
Veröffentlicht am 26.11.2018
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Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Fakultät für Informatik – Institut für Anthropomatik (IFA)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsjahr 2018
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-7315-0832-8
ISSN: 1863-6489
urn:nbn:de:0072-852813
KITopen-ID: 1000085281
Verlag KIT Scientific Publishing
Umfang XVII, 253 S.
Serie Karlsruher Schriften zur Anthropomatik / Lehrstuhl für Interaktive Echtzeitsysteme, Karlsruher Institut für Technologie ; Fraunhofer-Inst. für Optronik, Systemtechnik und Bildauswertung IOSB Karlsruhe ; 38
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Prüfungsdatum 08.02.2018
Schlagwörter Manöverplanung, SPARC, probabilistische Umweltmodellierung, automatisiertes Fahren, Optimierung,, maneuver planning, SPARC, probabilistic environment modelling, automated driving, optimization
Referent/Betreuer Beyerer, J.
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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