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DOI: 10.5445/KSP/1000086157
Veröffentlicht am 06.12.2018
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Bewegungsregelung mobiler Manipulatoren für die Mensch-Roboter-Interaktion mittels kartesischer modellprädiktiver Regelung

Zube, Angelika

Abstract:
Für die Mensch-Roboter-Interaktion wird in dieser Arbeit eine Methode zur Überwachung der komplexen, dynamischen Roboterumgebung vorgestellt. Die Roboterbewegung wird basierend auf dem Konzept der modellprädiktiven Regelung unter Berücksichtigung der detektierten Hindernisse und der stattfindenden Kontakte des Roboters mit seiner Umgebung geregelt, um Kollisionen zu vermeiden und angemessen auf Kontakte zu reagieren. Die Ansätze werden auf einem mobilen Manipulator validiert.

Abstract (englisch):
For human-robot-interaction, this work proposes a method for monitoring the complex, dynamic environment of the robot. The robot motion is controlled based on the concept of nonlinear model predictive control. The controller considers the detected obstacles and intended or unintended contacts of the robot with its environment so that undesired collisions are avoided and an adequate reaction to contacts is achieved. The proposed approaches are analyzed on a mobile manipulator.


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2018
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-7315-0855-7
ISSN: 1863-6489
URN: urn:nbn:de:0072-861576
KITopen-ID: 1000086157
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Umfang XXVI, 176 S.
Serie Karlsruher Schriften zur Anthropomatik / Lehrstuhl für Interaktive Echtzeitsysteme, Karlsruher Institut für Technologie ; Fraunhofer-Inst. für Optronik, Systemtechnik und Bildauswertung IOSB Karlsruhe ; 39
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Prüfungsdatum 20.07.2018
Referent/Betreuer Prof- J. Beyerer
Schlagworte Mensch-Roboter-Interaktion, mobile Manipulation, Bewegungsregelung, modellprädiktive Regelung, Arbeitsraumüberwachung, human-robot-interaction, mobile manipulation, motion control, model predictive control, workspace monitoring
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