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Monokulare Visuelle Odometrie auf Multisensorplattformen für autonome Fahrzeuge

Gräter, Johannes

Abstract:
Automatisierte Fahrzeuge müssen ihre Umgebung präzise modellieren, um diese erfassen und mit ihr interagieren zu können.
Essentiell hierfür ist die Schätzung der Fahrzeugbewegung mittels propriozeptiver Sensorik, um Messungen aus einzelnen Zeitpunkten im Umgebungsmodell zu vereinen.
Eine Ausprägung davon ist die sogenannte Odometrie, welche somit einen Grundstein für das autonome Fahren darstellt.
Kameras werden vielfältig auf aktuellen automatisierten Fahrzeugen eingesetzt, da sie der menschlichen Wahrnehmung sehr ähneln und somit leicht für Fahrerassistenzsysteme ... mehr

Abstract (englisch):
Automated Vehicles need to establish a model of their surroundings in order to understand and interact with their environment.
For that purpose, the motion of the vehicle has to be obtained in order to incorporate observations from different time instances into one single model.
The estimation of this so called odometry is therefore the base of any autonomous platform.
Cameras are standard sensors for state of the art automated vehicles --- and since their measurements resemble the human perception, they can be easily applied for advanced driver assistance systems. ... mehr

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Volltext §
DOI: 10.5445/IR/1000093133
Veröffentlicht am 02.04.2019
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seit 02.04.2019
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seit 02.04.2019
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2019
Sprache Deutsch
Identifikator urn:nbn:de:swb:90-931330
KITopen-ID: 1000093133
Verlag KIT, Karlsruhe
Umfang 137 S.
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Prüfungsdatum 28.02.2019
Referent/Betreuer Prof. C. Stiller
Schlagworte Visual Odometry, Computer Vision, SLAM, LiDAR
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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