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Decentralized Path Planning for Cooperating Autonomous Vehicles [in press]

Rothfuß, Simon; Prezdnyakov, Rinat; Flad, Michael; Hohmann, Sören

Abstract:
Ein wesentlicher Bestandteil eines autonom fahrenden Fahrzeugs ist die automatisierte Pfadplanung. Die entstehenden Pfade müssen jedoch eine Kollisionsfreiheit garantieren, die in bestimmten Situationen, beispielsweise auf Parkplätzen, eine herausfordernde Aufgabe darstellt. In dieser Arbeit stellen wir einen dezentralen Pfadplanungs- und Verhandlungsalgorithmus für solche Szenarien vor. Die Pfadplanung basiert auf einer innovativen A*-Erweiterung, die auch dynamische Hindernisse sowie Geschwindigkeitsänderungen berücksichtigt. Außerdem umfasst das Framework einen dezentralen Pfadverhandlungsalgorithmus um sich kooperativ auf kollisionsfreie Pfade für alle relevanten Fahrzeuge zu einigen. ... mehr

Abstract (englisch):
A crucial part in autonomous driving is the automated path planning. The resulting paths need to collision-free which is challenge in certain free-space scenarios, e.g. a parking lot situation. In this work we propose a decentralized path planning and negotiation algorithm for such scenarios. The path planning is based on an innovative A* extension that incorporates dynamic obstacles and the abilities of participating vehicles to change their speed. Furthermore the framework includes a decentralized path negotiation approach to cooperatively agree on collision-free paths for all relevant vehicles. ... mehr



Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Regelungs- und Steuerungssysteme (IRS)
Publikationstyp Proceedingsbeitrag
Jahr 2019
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-18-092349-9
ISSN: 0083-5560
KITopen-ID: 1000097209
Erschienen in AUTOREG, Mannheim, 2 - 3 Juli, 2019
Veranstaltung 9. VDI/VDE-Fachtagung AUTOREG (2019), Mannheim, Deutschland, 02.07.2019 – 03.07.2019
Verlag VDI Verlag, Düsseldorf
Seiten 271 - 284
Serie VDI-Berichte ; 2349
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