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15: Kognitive Systeme, Vorlesung, SS 2017, 17.07.2017

Dillmann, Rüdiger; KIT | Webcast [Hrsg.]

  • 0:00:00 Starten
  • 0:00:10 Robotik
  • 0:01:22 Überblick
  • 0:01:57 Greifen von Alltagsobjekten
  • 0:04:25 Planung von Greifoperationen
  • 0:04:52 Griffklassen
  • 0:06:47 Cutkosky-Griffhierarchie
  • 0:08:01 Bewegungstypen
  • 0:12:36 Griffgenerierung: Planungsschritte
  • 0:14:00 Griffgenerierung: Nebenbedingungen
  • 0:18:10 Wie generiert man ""gute"" Griffe?
  • 0:19:44 Ausweg: Griffe im Greifsimulator generieren
  • 0:21:37 Heuristiken für Griffkandidatenerzeugung I
  • 0:22:35 Heuristiken für Griffkandidatenerzeugung II
  • 0:23:02 Heuristiken für Griffkandidatenerzeugung III
  • 0:23:56 Heuristiken für Griffkandidatenerzeugung IV
  • 0:25:02 Greifplanung im Simulator
  • 0:25:43 Gütemaß für Stabilität: Kraftschluss
  • 0:26:55 Interaktive Exploration und Lernen
  • 0:29:59 Motivation für Lernen aus Beobachtung
  • 0:33:33 Lösungskonzept zur Handlungsbeobachtung
  • 0:35:51 Eigenschaften der Handlungserkennung
  • 0:36:45 Durchführung der Erkennung
  • 0:39:19 Beispielszenen
  • 0:39:32 Modellierung von Bewegungsmerkmalen
  • 0:40:35 Verfahren zur Merkmalsexploration
  • 0:41:36 Merkmalsauswahl
  • 0:42:19 Schema der Merkmalsauswahl
  • 0:43:02 Interaktion in der Merkmalsauswahl
  • 0:44:48 Ergebnisse Merkmalsexploration
  • 0:46:20 Ergebnisse Merkmalsauswahl
  • 0:47:18 Ergebnisse Klassifikation
  • 0:48:32 Ausblick Aktivitätserkennung
  • 0:51:49 Prinzip: Programmieren durch Demonstration
  • 0:52:58 Natürliches Programmieren durch Vormachen
  • 0:53:52 Sensoren zur Handlungsbeobachtung
  • 0:55:22 Zyklus - Programmieren durch Vormachen
  • 0:57:37 Constraint Representation
  • 1:00:50 Planungsmodell
  • 1:02:54 Lernen von Suchheuristiken
  • 1:05:08 Bewegungsbeispiele
  • 1:06:12 Motions: Automatic model refinement II
  • 1:09:13 Strategy Learning
  • 1:10:24 Motions: Manipulation strategies
  • 1:10:27 Motions: Programming method
  • 1:10:50 Motions: Preliminary Model generation
  • 1:11:21 Motions: Correspondence Problem
  • 1:12:06 Generativer Lernzyklus
  • 1:17:26 Kognitive Systemarchitektur
  • 1:18:52 Struktural Bootstrapping von OACs
  • 1:20:08 Autonomes Lernen von Skills
  • 1:20:47 Lernen von Onthologien und Relationen
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Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Audio & Video
Publikationsdatum 18.07.2017
Erstellungsdatum 17.07.2017
DOI 10.5445/DIVA/2017-438
Identifikator KITopen-ID: 1000114836
Serie Kognitive Systeme, Vorlesung, SS 2017
Lizenz KITopen-Lizenz
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