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07: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 06.11.2017

Asfour, Tamim; KIT | Webcast [Hrsg.]

  • 0:00:00 Starten
  • 0:00:10 Zusammenfassung: Jacobi-Matrix
  • 0:04:20 Jacobi-Matrix: Beispiel
  • 0:06:56 Jacobi-Matrix: Beispiel 2
  • 0:09:07 Jacobi-Matrix: Beispiel 3
  • 0:10:28 Singularitäten
  • 0:13:34 Manipulierbarkeit (Manipulability)
  • 0:17:00 Manipulierbarkeit: Eigenwertanalyse
  • 0:21:04 Manipulbarkeit: Berechnung
  • 0:22:54 Repräsentation der Erreichbarkeit
  • 0:28:33 Geometrisches Modell: Motivation
  • 0:34:39 ARMAR-III : Blockwelt
  • 0:35:33 ARMAR-III: Kantenmodell
  • 0:35:48 ARMAR-III: Volumen modell
  • 0:36:43 Inverse Kinematik
  • 0:43:35 Inverse Kinematik: Problemstellung
  • 0:47:17 Direkte und Inverse Kinematik
  • 0:48:06 Inverse Kinematik: Vorgehensweise
  • 0:52:19 Inverse Kinematik: Eindeutigkeit
  • 0:56:20 Redundanz des menschlichen Arms
  • 1:00:31 Geometrische Methode: Vorgehen
  • 1:00:58 Geometrische Methode: Beispiel
  • 1:04:38 Geometrische Methode: Polynomialisierung
  • 1:05:24 Algebraische Methoden
  • 1:07:52 Algebraische Methoden: Beispiel 1
  • 1:11:46 Algebraische Methoden: Beispiel 2
  • 1:12:27 Algebraische Methoden: Beispiel 3
  • 1:13:39 Algebraische Methoden: Beispiel 4
  • 1:14:08 Algebraische Methoden: Lösungsalgorithmus
  • 1:15:19 Algebraische Methoden: Vorgehensweise
  • 1:17:24 Algebraische Methoden: Gleichungen
  • 1:25:18 Numerische Methoden: Jacobi-Matrix (Wdh.)
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Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Audio & Video
Publikationsdatum 08.11.2017
Erstellungsdatum 06.11.2017
DOI 10.5445/DIVA/2017-600
Identifikator KITopen-ID: 1000114992
Serie Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18
Lizenz KITopen-Lizenz
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