07: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 06.11.2017
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- 0:00:10 Zusammenfassung: Jacobi-Matrix
- 0:04:20 Jacobi-Matrix: Beispiel
- 0:06:56 Jacobi-Matrix: Beispiel 2
- 0:09:07 Jacobi-Matrix: Beispiel 3
- 0:10:28 Singularitäten
- 0:13:34 Manipulierbarkeit (Manipulability)
- 0:17:00 Manipulierbarkeit: Eigenwertanalyse
- 0:21:04 Manipulbarkeit: Berechnung
- 0:22:54 Repräsentation der Erreichbarkeit
- 0:28:33 Geometrisches Modell: Motivation
- 0:34:39 ARMAR-III : Blockwelt
- 0:35:33 ARMAR-III: Kantenmodell
- 0:35:48 ARMAR-III: Volumen modell
- 0:36:43 Inverse Kinematik
- 0:43:35 Inverse Kinematik: Problemstellung
- 0:47:17 Direkte und Inverse Kinematik
- 0:48:06 Inverse Kinematik: Vorgehensweise
- 0:52:19 Inverse Kinematik: Eindeutigkeit
- 0:56:20 Redundanz des menschlichen Arms
- 1:00:31 Geometrische Methode: Vorgehen
- 1:00:58 Geometrische Methode: Beispiel
- 1:04:38 Geometrische Methode: Polynomialisierung
- 1:05:24 Algebraische Methoden
- 1:07:52 Algebraische Methoden: Beispiel 1
- 1:11:46 Algebraische Methoden: Beispiel 2
- 1:12:27 Algebraische Methoden: Beispiel 3
- 1:13:39 Algebraische Methoden: Beispiel 4
- 1:14:08 Algebraische Methoden: Lösungsalgorithmus
- 1:15:19 Algebraische Methoden: Vorgehensweise
- 1:17:24 Algebraische Methoden: Gleichungen
- 1:25:18 Numerische Methoden: Jacobi-Matrix (Wdh.)
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR) |
| Publikationstyp | Audio & Video |
| Publikationsdatum | 08.11.2017 |
| Erstellungsdatum | 06.11.2017 |
| Sprache | Deutsch |
| DOI | 10.5445/DIVA/2017-600 |
| Identifikator | KITopen-ID: 1000114992 |
| Lizenz | KITopen-Lizenz |
| Serie | Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18 |
| Folge | 7 |