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06: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 02.11.2017

Asfour, Tamim; KIT | Webcast [Hrsg.]

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  • 0:00:39 Robotermodelierung
  • 0:03:30 Inhalt
  • 0:05:48 Kinematisches Modell
  • 0:11:07 Vorwärtskinematik
  • 0:12:35 Inverse Kinematik
  • 0:14:25 Elemente einer Kinematischen Kette
  • 0:15:27 Kinematische Kette
  • 0:16:18 Kinematische Kette: Konventionen
  • 0:18:43 Kinematische Parameter
  • 0:22:54 Anzahl Parameter der Kinematischen Kette
  • 0:24:32 Denavit-Hartenberg (DH) Konvention
  • 0:25:15 DH Konvention für Wahl der Koordinatensysteme
  • 0:27:07 DH-Konvention: Parameter des Armelements
  • 0:30:11 DH-Konvention: Gelenkparameter
  • 0:32:48 Denavit-Hartenberg Parameter: DH-Parameter
  • 0:33:33 DH-Transformationsmatrizen
  • 0:37:49 Inverse DH-Transformation
  • 0:37:53 Verkettung von DH-Transformation
  • 0:40:04 Zusammenfassung: Bestimmung der DH Parameter
  • 0:41:58 Direktes Kinematisches Problem
  • 0:43:13 Beispiel 1
  • 0:45:59 DH-Transformationsmatrizen 3
  • 0:48:09 Beispiel 2
  • 0:52:06 DH-Notation: Arm von ARMAR-l
  • 0:54:45 Jacobi-Matrizen der Vorwärtskinematik
  • 1:03:34 Erinnerung: Jacobi-Matrizen
  • 1:06:45 End-Effektor Geschwindigkeiten
  • 1:10:09 Kräfte und Momente am End-Effektor
  • 1:17:16 Berechnung der Jacobi-Matrix
  • 1:20:17 Zusammenfassung: Jacobi-Matrix
  • 1:21:01 Jacobi-Matrix: Beispiel
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Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Audio & Video
Publikationsdatum 08.11.2017
Erstellungsdatum 02.11.2017
DOI 10.5445/DIVA/2017-602
Identifikator KITopen-ID: 1000114994
Serie Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18
Lizenz KITopen-Lizenz
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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