06: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 02.11.2017
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- 0:00:39 Robotermodelierung
- 0:03:30 Inhalt
- 0:05:48 Kinematisches Modell
- 0:11:07 Vorwärtskinematik
- 0:12:35 Inverse Kinematik
- 0:14:25 Elemente einer Kinematischen Kette
- 0:15:27 Kinematische Kette
- 0:16:18 Kinematische Kette: Konventionen
- 0:18:43 Kinematische Parameter
- 0:22:54 Anzahl Parameter der Kinematischen Kette
- 0:24:32 Denavit-Hartenberg (DH) Konvention
- 0:25:15 DH Konvention für Wahl der Koordinatensysteme
- 0:27:07 DH-Konvention: Parameter des Armelements
- 0:30:11 DH-Konvention: Gelenkparameter
- 0:32:48 Denavit-Hartenberg Parameter: DH-Parameter
- 0:33:33 DH-Transformationsmatrizen
- 0:37:49 Inverse DH-Transformation
- 0:37:53 Verkettung von DH-Transformation
- 0:40:04 Zusammenfassung: Bestimmung der DH Parameter
- 0:41:58 Direktes Kinematisches Problem
- 0:43:13 Beispiel 1
- 0:45:59 DH-Transformationsmatrizen 3
- 0:48:09 Beispiel 2
- 0:52:06 DH-Notation: Arm von ARMAR-l
- 0:54:45 Jacobi-Matrizen der Vorwärtskinematik
- 1:03:34 Erinnerung: Jacobi-Matrizen
- 1:06:45 End-Effektor Geschwindigkeiten
- 1:10:09 Kräfte und Momente am End-Effektor
- 1:17:16 Berechnung der Jacobi-Matrix
- 1:20:17 Zusammenfassung: Jacobi-Matrix
- 1:21:01 Jacobi-Matrix: Beispiel
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR) |
| Publikationstyp | Audio & Video |
| Publikationsdatum | 08.11.2017 |
| Erstellungsdatum | 02.11.2017 |
| Sprache | Deutsch |
| DOI | 10.5445/DIVA/2017-602 |
| Identifikator | KITopen-ID: 1000114994 |
| Lizenz | KITopen-Lizenz |
| Serie | Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18 |
| Folge | 6 |