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09: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 13.11.2017

Asfour, Tamim; KIT | Webcast [Hrsg.]

  • 0:00:00 Starten
  • 0:00:09 Inhalt
  • 0:00:52 Numerische Methoden: Jacobi-Matrix (Wdh)
  • 0:02:56 Numerische Methoden
  • 0:04:22 Numerische Methoden: Beispiel
  • 0:05:07 Numerische Methoden: Differenzenquotient
  • 0:06:12 Numerische Methoden: Umkehrung
  • 0:16:53 Numerische Methoden: Pseudoinverse
  • 0:18:49 Pseudoinverse: Herleitung
  • 0:20:58 Numerische Methoden: Zusammenfassung
  • 0:21:27 Numerische Methoden: Iteratives Vorgehen
  • 0:24:38 Numerische Methoden: Beispiel
  • 0:27:36 Numerische Methoden: Singularitäten
  • 0:29:20 Numerische Methoden: Damped Least Squares
  • 0:32:57 Numerische Methoden: Stabilitätsbetrachtung
  • 0:39:56 Wichtige Räume der Robotik
  • 0:44:01 Zusammenfassung: Kinematik
  • 0:45:22 Zusammenfassung: Verfahren
  • 0:49:31 Robotermodellierung - Überblick
  • 0:49:52 Dynamisches Modell: Definition & Zweck
  • 0:50:53 Motivation
  • 0:54:17 Dynamisches Modell: Allgemeines Modell
  • 0:58:31 Dynamisches Modell: Generalisierte Koordinaten
  • 0:59:46 Generalisierte Koordinaten: Beispiel
  • 1:01:43 Dynamisches Modell: Bewegungsgleichung
  • 1:06:32 Direktes dynamisches Problem
  • 1:08:11 Inverses dynamisches Problem
  • 1:09:18 Dynamisches Modell: Beispiel
  • 1:11:38 Inhalt
  • 1:12:16 Modellierung der Dynamik
  • 1:13:17 Methode nach Lagrange
  • 1:15:03 Methode nach Lagrange: Vorgehen
  • 1:15:49 Methode nach Lagrange: 3D-Pendel
  • 1:22:31 Lagrange-Beispiel: Zwei Drehgelenke
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Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Audio & Video
Publikationsdatum 16.11.2017
Erstellungsdatum 13.11.2017
DOI 10.5445/DIVA/2017-645
Identifikator KITopen-ID: 1000115032
Serie Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18
Lizenz KITopen-Lizenz
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