09: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 13.11.2017
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- 0:00:09 Inhalt
- 0:00:52 Numerische Methoden: Jacobi-Matrix (Wdh)
- 0:02:56 Numerische Methoden
- 0:04:22 Numerische Methoden: Beispiel
- 0:05:07 Numerische Methoden: Differenzenquotient
- 0:06:12 Numerische Methoden: Umkehrung
- 0:16:53 Numerische Methoden: Pseudoinverse
- 0:18:49 Pseudoinverse: Herleitung
- 0:20:58 Numerische Methoden: Zusammenfassung
- 0:21:27 Numerische Methoden: Iteratives Vorgehen
- 0:24:38 Numerische Methoden: Beispiel
- 0:27:36 Numerische Methoden: Singularitäten
- 0:29:20 Numerische Methoden: Damped Least Squares
- 0:32:57 Numerische Methoden: Stabilitätsbetrachtung
- 0:39:56 Wichtige Räume der Robotik
- 0:44:01 Zusammenfassung: Kinematik
- 0:45:22 Zusammenfassung: Verfahren
- 0:49:31 Robotermodellierung - Überblick
- 0:49:52 Dynamisches Modell: Definition & Zweck
- 0:50:53 Motivation
- 0:54:17 Dynamisches Modell: Allgemeines Modell
- 0:58:31 Dynamisches Modell: Generalisierte Koordinaten
- 0:59:46 Generalisierte Koordinaten: Beispiel
- 1:01:43 Dynamisches Modell: Bewegungsgleichung
- 1:06:32 Direktes dynamisches Problem
- 1:08:11 Inverses dynamisches Problem
- 1:09:18 Dynamisches Modell: Beispiel
- 1:11:38 Inhalt
- 1:12:16 Modellierung der Dynamik
- 1:13:17 Methode nach Lagrange
- 1:15:03 Methode nach Lagrange: Vorgehen
- 1:15:49 Methode nach Lagrange: 3D-Pendel
- 1:22:31 Lagrange-Beispiel: Zwei Drehgelenke
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR) |
| Publikationstyp | Audio & Video |
| Publikationsdatum | 16.11.2017 |
| Erstellungsdatum | 13.11.2017 |
| Sprache | Deutsch |
| DOI | 10.5445/DIVA/2017-645 |
| Identifikator | KITopen-ID: 1000115032 |
| Lizenz | KITopen-Lizenz |
| Serie | Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18 |
| Folge | 9 |