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14: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 30.11.2017

Asfour, Tamim; KIT | Webcast [Hrsg.]

  • 0:00:00 Starten
  • 0:00:55 Inhalt der heutigen Vorlesung
  • 0:02:58 Grundlagen der Bahnsteuerung: Trajektorie
  • 0:08:06 Grundlagen der Bahnsteuerung: Problem
  • 0:11:44 Kartesicher Raum und Gelenkwinkelraum
  • 0:17:19 Interpolation
  • 0:19:47 Bahnsteuerung im Gelenkwinkelraum
  • 0:22:56 Kartesicher Raum (Continuous Path)
  • 0:23:39 Grundlagen der Bahnsteuerung
  • 0:26:08 Programmierung der Schlüsselpunkte
  • 0:26:24 Programmierung der Schlüsselpunkte: Teach-In
  • 0:30:46 Programmierung der Schlüsselpunkte: Playback
  • 0:40:00 Interpolationsarten
  • 0:42:16 Punkt-zu-Punkt-Steuerung (PTP)
  • 0:53:50 Interpolation für PTP mit Rampenprofil
  • 0:57:29 Zeitoptimale Bahn
  • 0:58:40 Interpolation für PTP mit Sinoidenprofil
  • 1:00:17 Interpolationsarten: Rahmen- vs. Sinoidenprofil
  • 1:00:56 Synchrone PTP-Bahnen
  • 1:02:19 Asynchrone PTP-Bahnen
  • 1:04:15 Vergleich: Asynchrone und synchrone PTP-Bahnen
  • 1:05:44 Vollsynchrone PTP-Bahnen
  • 1:06:33 Steuerung im Kartesischen Raum
  • 1:09:47 Linearinterpolation
  • 1:11:19 Linearinterpolation
  • 1:12:47 CP linear
  • 1:13:51 Zirkularinterpolation
  • 1:14:15 Segmentenweise Bahninterpolation
  • 1:16:06 Beispiel: Kubische Splines
  • 1:19:18 Approximierte Bahnsteuerung
  • 1:20:54 PTP und CP mit Überschleifen
  • 1:23:13 Approximation mit Polynomen
  • 1:23:28 Bezierkurven
  • 1:26:25 Beispiele für Bernsteinprobleme
  • 1:26:54 Der De-Casteljau-Algorithmus
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Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Audio & Video
Publikationsdatum 04.12.2017
Erstellungsdatum 30.11.2017
DOI 10.5445/DIVA/2017-727
Identifikator KITopen-ID: 1000115112
Lizenz KITopen-Lizenz
Serie Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18
Folge 14
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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