14: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 30.11.2017
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- 0:00:55 Inhalt der heutigen Vorlesung
- 0:02:58 Grundlagen der Bahnsteuerung: Trajektorie
- 0:08:06 Grundlagen der Bahnsteuerung: Problem
- 0:11:44 Kartesicher Raum und Gelenkwinkelraum
- 0:17:19 Interpolation
- 0:19:47 Bahnsteuerung im Gelenkwinkelraum
- 0:22:56 Kartesicher Raum (Continuous Path)
- 0:23:39 Grundlagen der Bahnsteuerung
- 0:26:08 Programmierung der Schlüsselpunkte
- 0:26:24 Programmierung der Schlüsselpunkte: Teach-In
- 0:30:46 Programmierung der Schlüsselpunkte: Playback
- 0:40:00 Interpolationsarten
- 0:42:16 Punkt-zu-Punkt-Steuerung (PTP)
- 0:53:50 Interpolation für PTP mit Rampenprofil
- 0:57:29 Zeitoptimale Bahn
- 0:58:40 Interpolation für PTP mit Sinoidenprofil
- 1:00:17 Interpolationsarten: Rahmen- vs. Sinoidenprofil
- 1:00:56 Synchrone PTP-Bahnen
- 1:02:19 Asynchrone PTP-Bahnen
- 1:04:15 Vergleich: Asynchrone und synchrone PTP-Bahnen
- 1:05:44 Vollsynchrone PTP-Bahnen
- 1:06:33 Steuerung im Kartesischen Raum
- 1:09:47 Linearinterpolation
- 1:11:19 Linearinterpolation
- 1:12:47 CP linear
- 1:13:51 Zirkularinterpolation
- 1:14:15 Segmentenweise Bahninterpolation
- 1:16:06 Beispiel: Kubische Splines
- 1:19:18 Approximierte Bahnsteuerung
- 1:20:54 PTP und CP mit Überschleifen
- 1:23:13 Approximation mit Polynomen
- 1:23:28 Bezierkurven
- 1:26:25 Beispiele für Bernsteinprobleme
- 1:26:54 Der De-Casteljau-Algorithmus
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR) |
| Publikationstyp | Audio & Video |
| Publikationsdatum | 04.12.2017 |
| Erstellungsdatum | 30.11.2017 |
| Sprache | Deutsch |
| DOI | 10.5445/DIVA/2017-727 |
| Identifikator | KITopen-ID: 1000115112 |
| Lizenz | KITopen-Lizenz |
| Serie | Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18 |
| Folge | 14 |