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16: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 07.12.2017

Paus, Fabian; Grimm, Raphael; KIT | Webcast [Hrsg.]

  • 0:00:00 Starten
  • 0:00:09 Bewegungsplanung
  • 0:00:36 Pfadplanung für mobile Roboter: 2 Probleme
  • 0:00:56 A*-Algorithmus
  • 0:06:03 A*-Algorithmus: Beispiel
  • 0:16:07 A*-Algorithmus: Eigenschaften
  • 0:17:30 Inhalt
  • 0:17:49 Potentialfeld-Methode
  • 0:18:21 Potentialfelder
  • 0:21:41 Potentialfeld: Hindernis-Beispiel
  • 0:25:11 Potentialfelder: Beispiel
  • 0:26:26 Potentialfelder: Lokale Minima
  • 0:27:34 Bewegungsplanung für Manipulatoren
  • 0:28:33 Grundlagen der Bewegungsplanung: Begriffsbildung
  • 0:30:14 Probabilistic Roadmaps (PRM)
  • 0:40:00 Dynamic Roadmaps (DRM)
  • 0:46:09 Distance Aware Dynamic Roadmap (DA-DRM)
  • 0:48:37 Rapidly-exploring Random Trees (RRTs)
  • 0:54:01 Bidirektionale RRTs
  • 0:56:18 Constrained RRT
  • 0:59:19 RRT*
  • 1:03:45 Vergleich RRT und RRT*
  • 1:05:45 Enge Passagen
  • 1:07:53 Dynamic Domain RRT
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Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Audio & Video
Publikationsdatum 11.12.2017
Erstellungsdatum 07.12.2017
DOI 10.5445/DIVA/2017-767
Identifikator KITopen-ID: 1000115149
Lizenz KITopen-Lizenz
Serie Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18
Folge 16
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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