02: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 18.10.2018
Asfour, Tamim; Kaiser, Peter; Paus, Fabian
; Beil, Jonas; KIT | Webcast [Hrsg.]
; Beil, Jonas; KIT | Webcast [Hrsg.]- 0:00:00 Start
- 0:00:43 Motivation
- 0:06:32 Kinematische Grundlagen
- 0:07:44 Definitionen
- 0:11:06 KInematik – Terminologie
- 0:15:27 Kinematik – Freiheitsgrade
- 0:17:22 Starrkörperbewegung
- 0:18:25 SO(3) und SE(3)
- 0:22:06 Affine Geometrie
- 0:25:13 Konventionen
- 0:26:11 Euklidischer Raum
- 0:27:59 Koordinatensysteme
- 0:33:10 Lineare Abbildungen, Endomorphismen
- 0:34:27 Isomorphismen
- 0:35:28 Die Rotationsgruppe SO(3)
- 0:37:40 Transformation zwischen zwei Robotergelenkachsen
- 0:38:54 Rotationen in 2D
- 0:44:13 Rotationen in 3D
- 0:46:49 Rotationen um Koordinatenachsen
- 0:48:35 Inverse Rotationsmatrix
- 0:50:06 Verkettung von Rotationen
- 0:56:24 Probleme mit Rotationsmatrizen
- 1:00:52 Eulerwinkel
- 1:05:12 Roll, Pitch und Yaw
- 1:05:52 Eulerwinkel
- 1:11:09 Unterschied SO(3) und SE(3)
- 1:11:54 Rotationen um lokale Achsen
- 1:12:34 Eulerwinkel – Gimbal Lock
- 1:16:54 Rotationsmatrix vs. Eulerwinkel
- 1:17:30 Rotationsmatrix vs. Roll-Pitch-Yaw
- 1:19:20 Affine Transformationen
- 1:22:48 Homogene 4x4-Matrizen
- 1:23:53 Beispiel: Verschiebung mit homogenen 4x4 Matrizen
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR) |
| Publikationstyp | Audio & Video |
| Publikationsdatum | 25.10.2018 |
| Erstellungsdatum | 22.10.2018 |
| Sprache | Deutsch |
| DOI | 10.5445/DIVA/2018-736 |
| Identifikator | KITopen-ID: 1000115927 |
| Lizenz | KITopen-Lizenz |
| Serie | Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19 |
| Folge | 2 |