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02: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 18.10.2018

Asfour, Tamim; Kaiser, Peter; Paus, Fabian; Beil, Jonas; KIT | Webcast [Hrsg.]

  • 0:00:00 Start
  • 0:00:43 Motivation
  • 0:06:32 Kinematische Grundlagen
  • 0:07:44 Definitionen
  • 0:11:06 KInematik – Terminologie
  • 0:15:27 Kinematik – Freiheitsgrade
  • 0:17:22 Starrkörperbewegung
  • 0:18:25 SO(3) und SE(3)
  • 0:22:06 Affine Geometrie
  • 0:25:13 Konventionen
  • 0:26:11 Euklidischer Raum
  • 0:27:59 Koordinatensysteme
  • 0:33:10 Lineare Abbildungen, Endomorphismen
  • 0:34:27 Isomorphismen
  • 0:35:28 Die Rotationsgruppe SO(3)
  • 0:37:40 Transformation zwischen zwei Robotergelenkachsen
  • 0:38:54 Rotationen in 2D
  • 0:44:13 Rotationen in 3D
  • 0:46:49 Rotationen um Koordinatenachsen
  • 0:48:35 Inverse Rotationsmatrix
  • 0:50:06 Verkettung von Rotationen
  • 0:56:24 Probleme mit Rotationsmatrizen
  • 1:00:52 Eulerwinkel
  • 1:05:12 Roll, Pitch und Yaw
  • 1:05:52 Eulerwinkel
  • 1:11:09 Unterschied SO(3) und SE(3)
  • 1:11:54 Rotationen um lokale Achsen
  • 1:12:34 Eulerwinkel – Gimbal Lock
  • 1:16:54 Rotationsmatrix vs. Eulerwinkel
  • 1:17:30 Rotationsmatrix vs. Roll-Pitch-Yaw
  • 1:19:20 Affine Transformationen
  • 1:22:48 Homogene 4x4-Matrizen
  • 1:23:53 Beispiel: Verschiebung mit homogenen 4x4 Matrizen


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Audio & Video
Publikationsdatum 25.10.2018
Erstellungsdatum 22.10.2018
DOI 10.5445/DIVA/2018-736
Identifikator KITopen-ID: 1000115927
Serie Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19
Lizenz KITopen-Lizenz
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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