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08: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 12.11.2018

Asfour, Tamim; Kaiser, Peter; Paus, Fabian; Beil, Jonas; KIT | Webcast [Hrsg.]

  • 0:00:00 Start
  • 0:00:12 Inhalt
  • 0:00:28 Jacobi-Matrix der Vorwärtskinematik
  • 0:09:10 Erinnerung: Jacobi-Matrix
  • 0:11:38 End-Effektor Geschwindigkeiten
  • 0:13:34 Kräfte und Momente am End-Effektor
  • 0:18:47 Berechnung der Jacobi-Matrix
  • 0:21:16 Zusammenfassung: Jacobi-Matrix
  • 0:22:23 Beispiel
  • 0:29:33 Singularitäten
  • 0:31:52 Manipulierbarkeit
  • 0:36:28 Manipulierbarkeit: Berechnung
  • 0:39:46 Repräsentation der Erreichbarkeit (I)
  • 0:45:01 Geometrisches Modell: Motivation
  • 0:46:26 Einsatzbereiche
  • 0:47:37 ARMAR- III: Blockwelt
  • 0:52:00 Inverse Kinematik
  • 0:54:47 Übersicht: Direkte und Inverse Kinematik
  • 0:57:05 Inverse Kinematik: Vorgehensweise
  • 1:01:14 Inverse Kinematik: Eindeutigkeit
  • 1:03:56 Redundanz des menschlichen Arms
  • 1:04:43 Geometrische Methode: Beispiel
  • 1:08:25 Polynomialisierung
  • 1:09:42 Algebraische Methoden
  • 1:20:18 Algebraische Methoden: Vorgehensweise
  • 1:21:40 Algebraische Methoden: Gleichungen


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Audio & Video
Publikationsdatum 15.11.2018
Erstellungsdatum 12.11.2018
DOI 10.5445/DIVA/2018-837
Identifikator KITopen-ID: 1000116022
Serie Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19
Lizenz KITopen-Lizenz
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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