08: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 12.11.2018
Asfour, Tamim; Kaiser, Peter; Paus, Fabian
; Beil, Jonas; KIT | Webcast [Hrsg.]
; Beil, Jonas; KIT | Webcast [Hrsg.]- 0:00:00 Start
- 0:00:12 Inhalt
- 0:00:28 Jacobi-Matrix der Vorwärtskinematik
- 0:09:10 Erinnerung: Jacobi-Matrix
- 0:11:38 End-Effektor Geschwindigkeiten
- 0:13:34 Kräfte und Momente am End-Effektor
- 0:18:47 Berechnung der Jacobi-Matrix
- 0:21:16 Zusammenfassung: Jacobi-Matrix
- 0:22:23 Beispiel
- 0:29:33 Singularitäten
- 0:31:52 Manipulierbarkeit
- 0:36:28 Manipulierbarkeit: Berechnung
- 0:39:46 Repräsentation der Erreichbarkeit (I)
- 0:45:01 Geometrisches Modell: Motivation
- 0:46:26 Einsatzbereiche
- 0:47:37 ARMAR- III: Blockwelt
- 0:52:00 Inverse Kinematik
- 0:54:47 Übersicht: Direkte und Inverse Kinematik
- 0:57:05 Inverse Kinematik: Vorgehensweise
- 1:01:14 Inverse Kinematik: Eindeutigkeit
- 1:03:56 Redundanz des menschlichen Arms
- 1:04:43 Geometrische Methode: Beispiel
- 1:08:25 Polynomialisierung
- 1:09:42 Algebraische Methoden
- 1:20:18 Algebraische Methoden: Vorgehensweise
- 1:21:40 Algebraische Methoden: Gleichungen
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR) |
| Publikationstyp | Audio & Video |
| Publikationsdatum | 15.11.2018 |
| Erstellungsdatum | 12.11.2018 |
| Sprache | Deutsch |
| DOI | 10.5445/DIVA/2018-837 |
| Identifikator | KITopen-ID: 1000116022 |
| Lizenz | KITopen-Lizenz |
| Serie | Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19 |
| Folge | 8 |