09: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 15.11.2018
Asfour, Tamim; Kaiser, Peter; Paus, Fabian
; Beil, Jonas; KIT | Webcast [Hrsg.]
; Beil, Jonas; KIT | Webcast [Hrsg.]- 0:00:00 Start
- 0:00:13 Numerische Methoden
- 0:00:24 Jacobi-Matrix(Wdh.)
- 0:06:05 Differenzenquotiert
- 0:06:33 Umkehrung
- 0:07:32 Psedoinverse
- 0:09:23 Herleitung
- 0:11:17 Zusammenfassung
- 0:12:14 Iteratives Vorgehen
- 0:18:27 Singularitäten
- 0:19:13 Damped Least Squares
- 0:22:08 Stabilitätsbetrachtung
- 0:31:47 Wichtige Räume der Robotik
- 0:33:42 Zusammenfassung
- 0:33:46 Zusammenfassung: Kinematik
- 0:34:38 ZUsammenfassung: Verfahren
- 0:36:05 Dynamik
- 0:37:18 Überblick
- 0:37:54 Dynamisches Modell
- 0:38:09 Definition & Zweck
- 0:42:37 Allgemeines Modell
- 0:46:20 Generalisierte Koordinaten
- 0:51:37 Allgemein
- 0:55:03 Bewegungsgleichung
- 0:57:19 Direktes dynamisches Problem
- 1:00:03 Inverses dynamisches Problem
- 1:03:51 Modellierung der Dynamik
- 1:05:14 Methode nach Lagrange
- 1:07:03 Vorgehen
- 1:07:26 3D-Pendel
- 1:11:01 Zwei Drehgelenke
- 1:16:50 Beispiel mit Lineargelenk
- 1:20:15 Zusammenfassung
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR) |
| Publikationstyp | Audio & Video |
| Publikationsdatum | 20.11.2018 |
| Erstellungsdatum | 15.11.2018 |
| Sprache | Deutsch |
| DOI | 10.5445/DIVA/2018-858 |
| Identifikator | KITopen-ID: 1000116042 |
| Lizenz | KITopen-Lizenz |
| Serie | Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19 |
| Folge | 9 |