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09: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 15.11.2018

Asfour, Tamim; Kaiser, Peter; Paus, Fabian; Beil, Jonas; KIT | Webcast [Hrsg.]

  • 0:00:00 Start
  • 0:00:13 Numerische Methoden
  • 0:00:24 Jacobi-Matrix(Wdh.)
  • 0:06:05 Differenzenquotiert
  • 0:06:33 Umkehrung
  • 0:07:32 Psedoinverse
  • 0:09:23 Herleitung
  • 0:11:17 Zusammenfassung
  • 0:12:14 Iteratives Vorgehen
  • 0:18:27 Singularitäten
  • 0:19:13 Damped Least Squares
  • 0:22:08 Stabilitätsbetrachtung
  • 0:31:47 Wichtige Räume der Robotik
  • 0:33:42 Zusammenfassung
  • 0:33:46 Zusammenfassung: Kinematik
  • 0:34:38 ZUsammenfassung: Verfahren
  • 0:36:05 Dynamik
  • 0:37:18 Überblick
  • 0:37:54 Dynamisches Modell
  • 0:38:09 Definition & Zweck
  • 0:42:37 Allgemeines Modell
  • 0:46:20 Generalisierte Koordinaten
  • 0:51:37 Allgemein
  • 0:55:03 Bewegungsgleichung
  • 0:57:19 Direktes dynamisches Problem
  • 1:00:03 Inverses dynamisches Problem
  • 1:03:51 Modellierung der Dynamik
  • 1:05:14 Methode nach Lagrange
  • 1:07:03 Vorgehen
  • 1:07:26 3D-Pendel
  • 1:11:01 Zwei Drehgelenke
  • 1:16:50 Beispiel mit Lineargelenk
  • 1:20:15 Zusammenfassung


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Audio & Video
Publikationsdatum 20.11.2018
Erstellungsdatum 15.11.2018
DOI 10.5445/DIVA/2018-858
Identifikator KITopen-ID: 1000116042
Serie Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19
Lizenz KITopen-Lizenz
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