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13: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 29.11.2018

Asfour, Tamim; Kaiser, Peter; Paus, Fabian; Beil, Jonas; KIT | Webcast [Hrsg.]

  • 0:00:00 Start
  • 0:00:09 Einführung-Struktur eines Regelkreises
  • 0:03:09 Grundlagen der Regelung
  • 0:03:35 Laplace - Transformation
  • 0:13:12 Impulsfunktion
  • 0:13:46 Einheitssprung
  • 0:14:40 Laplace Transformation
  • 0:17:25 Laplace-Transformation: Regel
  • 0:19:31 Übertragungsglieder/funktionen
  • 0:23:03 Elementare Übertragungsglieder
  • 0:30:44 Übertragungsglieder: Regeln
  • 0:35:45 Geschwindigkeitsregelung
  • 0:39:14 Vorsteuerung
  • 0:40:13 PID-Regelung
  • 0:43:34 Laplace-Transformation des PID-Reglers
  • 0:53:41 Beispiel: 1DoF Drehmomentregelung
  • 0:56:16 Stabilität
  • 1:05:27 Testfunktionen
  • 1:06:50 Regelungskonzepte für Manipulatoren
  • 1:14:36 Gelenkregelung: Kaskadenregelung
  • 1:17:21 Regelung von Manipulatoren: Dynamikmodell
  • 1:17:52 Regelung im kartesischen Raum
  • 1:22:50 Struktur einer Roboterregelung


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Audio & Video
Publikationsdatum 30.11.2018
Erstellungsdatum 29.11.2018
DOI 10.5445/DIVA/2018-923
Identifikator KITopen-ID: 1000116106
Serie Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19
Lizenz KITopen-Lizenz
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