14: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 03.12.2018
Asfour, Tamim; Kaiser, Peter; Paus, Fabian
; Beil, Jonas; KIT | Webcast [Hrsg.]
; Beil, Jonas; KIT | Webcast [Hrsg.]- 0:00:00 Start
- 0:00:08 Stabilität
- 0:01:52 Regelung von Manipulatoren
- 0:02:04 Gelenkrergelung: Kaskadenregelung
- 0:03:13 Regelung im kartesischen Raum
- 0:04:26 Struktur einer Roboterregelung
- 0:05:33 Regelungskonzepte für Manipulatoren
- 0:07:19 Kraft-Positionsregelung
- 0:09:42 Hybride Kraft-/Positionsregelung
- 0:18:48 Impedanz-Regelung
- 0:24:28 Regelung bei ARMAR
- 0:26:09 Ausführung von Manipulationsaufgaben
- 0:30:50 Sensoren
- 0:31:57 Positionsbasiertes Visual Servoing
- 0:36:56 Sensorbasierte Ausführung von Manipulationsaufagaben
- 0:41:33 Zweiarmige Manipulation
- 0:42:44 Nachgiebig Gekoppelte Manipulation
- 0:44:30 Englische Begriffe
- 0:46:38 Grundlagender Bahnsteuerung
- 0:50:56 Bahnsteuerung: Beispiel für ein Gelenk
- 0:52:45 Bahnsteuerung: Darstellung der Zustände
- 1:00:05 Bahnsteuerung: Interpolation
- 1:01:48 Bahnsteuerung im Konfigurationsraum
- 1:05:01 Bahnsteuerung im Arbeitsraum
- 1:06:12 Bahnsteuerung: Vor- und Nachteile der Darstellung
- 1:09:12 Direkte Programmierung: Teach-In
- 1:12:53 Direkte Programmierung: Playback
- 1:18:34 Interpolationsarten
- 1:21:43 Punkt-zu-Punkt-Steuerung
- 1:25:24 PTP mit Rahmenprofil
- 1:31:01 Zeitoptimale Bahn
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR) |
| Publikationstyp | Audio & Video |
| Publikationsdatum | 04.12.2018 |
| Erstellungsdatum | 03.12.2018 |
| Sprache | Deutsch |
| DOI | 10.5445/DIVA/2018-934 |
| Identifikator | KITopen-ID: 1000116117 |
| Lizenz | KITopen-Lizenz |
| Serie | Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19 |
| Folge | 14 |