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14: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 03.12.2018

Asfour, Tamim; Kaiser, Peter; Paus, Fabian; Beil, Jonas; KIT | Webcast [Hrsg.]

  • 0:00:00 Start
  • 0:00:08 Stabilität
  • 0:01:52 Regelung von Manipulatoren
  • 0:02:04 Gelenkrergelung: Kaskadenregelung
  • 0:03:13 Regelung im kartesischen Raum
  • 0:04:26 Struktur einer Roboterregelung
  • 0:05:33 Regelungskonzepte für Manipulatoren
  • 0:07:19 Kraft-Positionsregelung
  • 0:09:42 Hybride Kraft-/Positionsregelung
  • 0:18:48 Impedanz-Regelung
  • 0:24:28 Regelung bei ARMAR
  • 0:26:09 Ausführung von Manipulationsaufgaben
  • 0:30:50 Sensoren
  • 0:31:57 Positionsbasiertes Visual Servoing
  • 0:36:56 Sensorbasierte Ausführung von Manipulationsaufagaben
  • 0:41:33 Zweiarmige Manipulation
  • 0:42:44 Nachgiebig Gekoppelte Manipulation
  • 0:44:30 Englische Begriffe
  • 0:46:38 Grundlagender Bahnsteuerung
  • 0:50:56 Bahnsteuerung: Beispiel für ein Gelenk
  • 0:52:45 Bahnsteuerung: Darstellung der Zustände
  • 1:00:05 Bahnsteuerung: Interpolation
  • 1:01:48 Bahnsteuerung im Konfigurationsraum
  • 1:05:01 Bahnsteuerung im Arbeitsraum
  • 1:06:12 Bahnsteuerung: Vor- und Nachteile der Darstellung
  • 1:09:12 Direkte Programmierung: Teach-In
  • 1:12:53 Direkte Programmierung: Playback
  • 1:18:34 Interpolationsarten
  • 1:21:43 Punkt-zu-Punkt-Steuerung
  • 1:25:24 PTP mit Rahmenprofil
  • 1:31:01 Zeitoptimale Bahn


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Audio & Video
Publikationsdatum 04.12.2018
Erstellungsdatum 03.12.2018
DOI 10.5445/DIVA/2018-934
Identifikator KITopen-ID: 1000116117
Serie Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19
Lizenz KITopen-Lizenz
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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