16: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 10.12.2018
Asfour, Tamim; Kaiser, Peter; Paus, Fabian
; Beil, Jonas; KIT | Webcast [Hrsg.]
; Beil, Jonas; KIT | Webcast [Hrsg.]- 0:00:00 Start
- 0:00:06 Punkt-zu-Punkt-Steuerung
- 0:02:03 Interpolation für PTP mit Rampenprofil
- 0:08:01 Zeitoptimale Bahn
- 0:09:52 Interpolation für PTP mit Sinoidenprofil
- 0:12:32 Interpolationsarten: Rampen- vs. Sinoidenprofil
- 0:13:51 Asynchrone und synchrone PTP-Bahnen
- 0:16:35 Synchrone PTP-Bahnen
- 0:20:26 Vollsynchrone PTP-Bahnen
- 0:21:28 Steuerung im Arbeitsraum
- 0:23:56 Linearinterpolation
- 0:26:13 Zirkularinterpolation
- 0:27:39 Segmentweise Bahninterpolation
- 0:28:59 Kubische Splines
- 0:35:58 Approximierte Bahnsteuerung: Definition
- 0:36:43 PTP und CP mit Überschleifen
- 0:41:00 Approximation mit Bernsteinpolynomen
- 0:41:38 Bezierkurven
- 0:44:46 De-Casteljau-Algorithmus
- 0:49:11 Bewegungsplanung
- 0:55:12 Grundlagen der Bewegungsplanung: Problemstellung
- 0:57:36 Einführung: Arbeitsraum
- 0:58:22 Einführung: konfigurationsraum C
- 1:07:00 Arbeitsraum vs. Konfigurationsraum
- 1:12:03 Grundlagen der Bewegungsplanung: Definitionen
- 1:16:39 Begriffsbildung
- 1:23:22 Problemklassen
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR) |
| Publikationstyp | Audio & Video |
| Publikationsdatum | 11.12.2018 |
| Erstellungsdatum | 10.12.2018 |
| Sprache | Deutsch |
| DOI | 10.5445/DIVA/2018-961 |
| Identifikator | KITopen-ID: 1000116144 |
| Lizenz | KITopen-Lizenz |
| Serie | Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19 |
| Folge | 16 |