KIT | KIT-Bibliothek | Impressum | Datenschutz

16: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 10.12.2018

Asfour, Tamim; Kaiser, Peter; Paus, Fabian; Beil, Jonas; KIT | Webcast [Hrsg.]

  • 0:00:00 Start
  • 0:00:06 Punkt-zu-Punkt-Steuerung
  • 0:02:03 Interpolation für PTP mit Rampenprofil
  • 0:08:01 Zeitoptimale Bahn
  • 0:09:52 Interpolation für PTP mit Sinoidenprofil
  • 0:12:32 Interpolationsarten: Rampen- vs. Sinoidenprofil
  • 0:13:51 Asynchrone und synchrone PTP-Bahnen
  • 0:16:35 Synchrone PTP-Bahnen
  • 0:20:26 Vollsynchrone PTP-Bahnen
  • 0:21:28 Steuerung im Arbeitsraum
  • 0:23:56 Linearinterpolation
  • 0:26:13 Zirkularinterpolation
  • 0:27:39 Segmentweise Bahninterpolation
  • 0:28:59 Kubische Splines
  • 0:35:58 Approximierte Bahnsteuerung: Definition
  • 0:36:43 PTP und CP mit Überschleifen
  • 0:41:00 Approximation mit Bernsteinpolynomen
  • 0:41:38 Bezierkurven
  • 0:44:46 De-Casteljau-Algorithmus
  • 0:49:11 Bewegungsplanung
  • 0:55:12 Grundlagen der Bewegungsplanung: Problemstellung
  • 0:57:36 Einführung: Arbeitsraum
  • 0:58:22 Einführung: konfigurationsraum C
  • 1:07:00 Arbeitsraum vs. Konfigurationsraum
  • 1:12:03 Grundlagen der Bewegungsplanung: Definitionen
  • 1:16:39 Begriffsbildung
  • 1:23:22 Problemklassen


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Audio & Video
Publikationsdatum 11.12.2018
Erstellungsdatum 10.12.2018
DOI 10.5445/DIVA/2018-961
Identifikator KITopen-ID: 1000116144
Serie Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19
Lizenz KITopen-Lizenz
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
KITopen Landing Page