21: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 10.01.2019
Asfour, Tamim; Kaiser, Peter; Paus, Fabian
; Beil, Jonas; KIT | Webcast [Hrsg.]
; Beil, Jonas; KIT | Webcast [Hrsg.]- 0:00:00 Start
- 0:00:05 Klassifikation von Greifsystemen
- 0:03:26 Suchraum beim Greifen
- 0:05:40 Objektklassen für das Greifen
- 0:11:38 Algorithmen zur Griffsynthese
- 0:15:14 Definition eines Griffes
- 0:18:46 Griffsynthese durch Vorwärtsplanung
- 0:22:41 Griffqualität (Kraftschluss-Metrik)
- 0:24:06 Grasp Wrench Space
- 0:26:16 ZUfallsbasierte Vorwärts-Greifplanung
- 0:33:20 Griffsynthese auf Objektteilen
- 0:37:17 Greifplanung mit Formprimitiven
- 0:40:08 Greifen bekannter Objekte: Ein Box-basierter Ansatz
- 0:42:54 Decomposition Algorithm: from points to boxes
- 0:47:06 Erzeugen von Griffhypothesen: Von Boxen zu Griffen
- 0:48:40 Evaluation
- 0:55:53 Dekompositionsalgorithmus: Ergebnisse
- 0:56:32 Greifplanung mit Superquadriken
- 1:00:12 Griffplanung mit medialen Achsen
- 1:08:14 Analyse der Querschnitte der medialen Achse
- 1:10:53 Analyse der gefundenen Cluster
- 1:13:21 Heuristiken zur Erzeugung von Griffhypothesen
- 1:16:14 Ergebnisse: Qualität des Griffs (Kraftschluss)
- 1:17:45 Ergebnisse: Effizienz
- 1:19:53 Erweiterungen
- 1:21:37 ARMAR – Bekannte Objekte
- 1:24:30 Task Specific Grasping – Familiar Objects
- 1:27:42 Grasping unknown objects
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR) |
| Publikationstyp | Audio & Video |
| Publikationsdatum | 14.01.2019 |
| Erstellungsdatum | 10.01.2019 |
| Sprache | Deutsch |
| DOI | 10.5445/DIVA/2019-31 |
| Identifikator | KITopen-ID: 1000116222 |
| Lizenz | KITopen-Lizenz |
| Serie | Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19 |
| Folge | 21 |