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21: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 10.01.2019

Asfour, Tamim; Kaiser, Peter; Paus, Fabian; Beil, Jonas; KIT | Webcast [Hrsg.]

  • 0:00:00 Start
  • 0:00:05 Klassifikation von Greifsystemen
  • 0:03:26 Suchraum beim Greifen
  • 0:05:40 Objektklassen für das Greifen
  • 0:11:38 Algorithmen zur Griffsynthese
  • 0:15:14 Definition eines Griffes
  • 0:18:46 Griffsynthese durch Vorwärtsplanung
  • 0:22:41 Griffqualität (Kraftschluss-Metrik)
  • 0:24:06 Grasp Wrench Space
  • 0:26:16 ZUfallsbasierte Vorwärts-Greifplanung
  • 0:33:20 Griffsynthese auf Objektteilen
  • 0:37:17 Greifplanung mit Formprimitiven
  • 0:40:08 Greifen bekannter Objekte: Ein Box-basierter Ansatz
  • 0:42:54 Decomposition Algorithm: from points to boxes
  • 0:47:06 Erzeugen von Griffhypothesen: Von Boxen zu Griffen
  • 0:48:40 Evaluation
  • 0:55:53 Dekompositionsalgorithmus: Ergebnisse
  • 0:56:32 Greifplanung mit Superquadriken
  • 1:00:12 Griffplanung mit medialen Achsen
  • 1:08:14 Analyse der Querschnitte der medialen Achse
  • 1:10:53 Analyse der gefundenen Cluster
  • 1:13:21 Heuristiken zur Erzeugung von Griffhypothesen
  • 1:16:14 Ergebnisse: Qualität des Griffs (Kraftschluss)
  • 1:17:45 Ergebnisse: Effizienz
  • 1:19:53 Erweiterungen
  • 1:21:37 ARMAR – Bekannte Objekte
  • 1:24:30 Task Specific Grasping – Familiar Objects
  • 1:27:42 Grasping unknown objects
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Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Audio & Video
Publikationsdatum 14.01.2019
Erstellungsdatum 10.01.2019
Sprache Deutsch
DOI 10.5445/DIVA/2019-31
Identifikator KITopen-ID: 1000116222
Lizenz KITopen-Lizenz
Serie Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19
Folge 21
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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