25: Echtzeitsysteme, Vorlesung, SS 2019, 17.07.2019
- 0:00:00 Start
- 0:00:08 8. Beispielapplikationen
- 0:01:56 Was ist Robotik?
- 0:04:57 Wesentliche Komponenten eines Roboters
- 0:07:05 Informationsfluss und Funktionen eines RC
- 0:10:58 Steuerungsarten einer RC
- 0:17:28 Funktioneller Ablauf der Bewegungssteuerung
- 0:21:18 Softwarereferenzmodell einer RC
- 0:22:12 Robotersoftwarearchitektur mit Echtzeit-Betriebssystem
- 0:24:21 Robotersoftwarearchitektur mit Hardware-Umschaltung ziwschen zwei Betriebssystemen
- 0:25:52 Robotersoftwarearchitektur mit Echtzeitbetriebssystem und Standardbetriebssystem als niederpriore Task
- 0:29:18 Robotersoftwarearchitektur mit RTLinux
- 0:30:10 Echtzeitsystem: Bewegungssteuerung RC
- 0:35:12 FIFO
- 0:41:17 Initialisierungsmodule
- 0:43:20 Löschen von Datenstrukturen
- 0:43:29 Thread für Interpreter
- 0:43:55 Thread für Vorbereitung
- 0:44:42 Thread für Interpolator
- 0:45:34 Tread für Lageregler
- 0:47:44 Aufgabenstellung von Robotern in der Industrie
- 0:50:49 Sensoraufgabe 1
- 0:55:33 Sensoraufgabe 2
- 0:57:20 Standardschnittstelle und komponentenbasierte Sensordatenverarbeitung
- 0:58:40 Bahnkorrektur mit Kraftmomentsensor
- 1:03:20 Modulare Sensordatenverarbeitung bei Bildverarbeitungssensoren
- 1:05:28 Allgemeines Schnittstellenkonzept für sensorbasierte Roboter
- 1:06:48 Standartisierte Roboter-Kommandos in XML
- 1:07:37 Standartiesierte Bildverarbeitungs-Kommandos in XML
- 1:08:05 Sortiersysteme
- 1:21:15 Problemstellung
- 1:22:06 Grundidee
- 1:22:58 Approximation nicht immer schlechter
- 1:25:48 Realisierungsmöglichkeiten
- 1:27:26 Adaptive Anpassung der internen Genauigkeit
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR) |
| Publikationstyp | Audio & Video |
| Publikationsdatum | 18.07.2019 |
| Erstellungsdatum | 17.07.2019 |
| Sprache | Deutsch |
| DOI | 10.5445/DIVA/2019-677 |
| Identifikator | KITopen-ID: 1000116841 |
| Lizenz | KITopen-Lizenz |
| Serie | Echtzeitsysteme, Vorlesung, SS 2019 |
| Folge | 25 |