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25: Echtzeitsysteme, Vorlesung, SS 2019, 17.07.2019

Längle, Thomas; Ledermann, Christoph; KIT | Webcast [Hrsg.]

  • 0:00:00 Start
  • 0:00:08 8. Beispielapplikationen
  • 0:01:56 Was ist Robotik?
  • 0:04:57 Wesentliche Komponenten eines Roboters
  • 0:07:05 Informationsfluss und Funktionen eines RC
  • 0:10:58 Steuerungsarten einer RC
  • 0:17:28 Funktioneller Ablauf der Bewegungssteuerung
  • 0:21:18 Softwarereferenzmodell einer RC
  • 0:22:12 Robotersoftwarearchitektur mit Echtzeit-Betriebssystem
  • 0:24:21 Robotersoftwarearchitektur mit Hardware-Umschaltung ziwschen zwei Betriebssystemen
  • 0:25:52 Robotersoftwarearchitektur mit Echtzeitbetriebssystem und Standardbetriebssystem als niederpriore Task
  • 0:29:18 Robotersoftwarearchitektur mit RTLinux
  • 0:30:10 Echtzeitsystem: Bewegungssteuerung RC
  • 0:35:12 FIFO
  • 0:41:17 Initialisierungsmodule
  • 0:43:20 Löschen von Datenstrukturen
  • 0:43:29 Thread für Interpreter
  • 0:43:55 Thread für Vorbereitung
  • 0:44:42 Thread für Interpolator
  • 0:45:34 Tread für Lageregler
  • 0:47:44 Aufgabenstellung von Robotern in der Industrie
  • 0:50:49 Sensoraufgabe 1
  • 0:55:33 Sensoraufgabe 2
  • 0:57:20 Standardschnittstelle und komponentenbasierte Sensordatenverarbeitung
  • 0:58:40 Bahnkorrektur mit Kraftmomentsensor
  • 1:03:20 Modulare Sensordatenverarbeitung bei Bildverarbeitungssensoren
  • 1:05:28 Allgemeines Schnittstellenkonzept für sensorbasierte Roboter
  • 1:06:48 Standartisierte Roboter-Kommandos in XML
  • 1:07:37 Standartiesierte Bildverarbeitungs-Kommandos in XML
  • 1:08:05 Sortiersysteme
  • 1:21:15 Problemstellung
  • 1:22:06 Grundidee
  • 1:22:58 Approximation nicht immer schlechter
  • 1:25:48 Realisierungsmöglichkeiten
  • 1:27:26 Adaptive Anpassung der internen Genauigkeit
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Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Audio & Video
Publikationsdatum 18.07.2019
Erstellungsdatum 17.07.2019
DOI 10.5445/DIVA/2019-677
Identifikator KITopen-ID: 1000116841
Lizenz KITopen-Lizenz
Serie Echtzeitsysteme, Vorlesung, SS 2019
Folge 25
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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