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10: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20, 25.11.2019

Asfour, Tamim; Paus, Fabian; Zentrum für Mediales Lernen (ZML) [Hrsg.]

  • 0:00:00 Start
  • 0:01:43 Testfunktionen
  • 0:05:15 Regelung von Manipulatoren
  • 0:07:46 Gelenkregelung: Kaskadenregelung
  • 0:11:16 Regelung im Gelenkwinkelraum
  • 0:13:12 Regelung im kartesichen Raum
  • 0:15:54 Struktur einer Roboterregelung
  • 0:18:30 Regelungskonzepte für Manipulatoren
  • 0:19:42 Kraft-Positionsregelung
  • 0:21:18 Hybride Kraft-/ Positionsregelung
  • 0:26:20 Impedanz-Regelung
  • 0:28:35 Kraftbasierter Impedanzregler
  • 0:29:27 Regelung bei ARMAR
  • 0:31:53 Ausführung von Manipulationsaufgaben
  • 0:32:49 Bildbasierte Positionsregelung für das Greifen
  • 0:33:31 Sensoren
  • 0:34:14 Positionsbasiertes Visual Servoing
  • 0:37:31 Sensorbasierte Ausführung von Manipulationsaufgaben
  • 0:39:24 Kraftregelung
  • 0:40:39 Zweiarmige Manipulation
  • 0:43:14 Englische Begriffe
  • 0:43:39 Bahnsteuerung
  • 0:45:05 Grundlagen der Bahnsteuerung: Trajektorie
  • 0:46:09 Grundlagen der Bahnsteuerung: Problem
  • 0:46:58 Bahnsteuerung: Beispiel für ein Gelenk
  • 0:48:03 Bahnsteuerung: Darstellung der Zustände
  • 0:50:37 Bahnsteuerung: Interpolation
  • 0:51:54 Bahnsteuerung im Konfigurationsraum
  • 0:55:16 Bahnsteuerung im Arbeitsraum
  • 0:56:49 Bahnsteuerung: Vor- und Nachteile der Darstellungen
  • 0:58:49 Direkte Programmierung: Teach-In
  • 1:01:24 Direkte Programmierung: Playback
  • 1:07:07 Interpolationsarten: Überblick
  • 1:09:07 Punkt-zu-Punkt-Steuerung (PTP)
  • 1:14:01 Interpolation für PTP mit Rampenprofil
  • 1:21:08 Zeitoptimale Bahn
  • 1:22:15 Interpolation für PTP mit Sinoidenprofil
  • 1:24:21 Interpolationsarten: Rampen- vs. Sinoidenprofil
  • 1:25:29 Asynchrone und synchrone PTP-Bahnen
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Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Audio & Video
Publikationsdatum 26.11.2019
Erstellungsdatum 25.11.2019
Sprache Deutsch
DOI 10.5445/DIVA/2019-919
Identifikator KITopen-ID: 1000117075
Lizenz KITopen-Lizenz
Serie Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20
Folge 10
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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