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12: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20, 02.12.2019

Asfour, Tamim; Paus, Fabian; Zentrum für Mediales Lernen (ZML) [Hrsg.]

  • 0:00:00 Start
  • 0:00:39 Vollsynchrone PTP-Bahnen
  • 0:03:51 Steuerung im Arbeitsraum
  • 0:07:17 Linearinterpolation
  • 0:13:45 Segmentweise Bahninterpolation
  • 0:16:13 Interpolation mit Kubschen Splines
  • 0:17:47 Kubische Splines: Bestimmung der Parameter
  • 0:26:05 Beispiele für Spline-Interpolation
  • 0:27:32 Approximierte Bahnsteuerung
  • 0:28:31 PTP und CP mit Überschleifen
  • 0:33:34 Approximation mit Bernsteinpolynomen
  • 0:35:35 Bézierkurven
  • 0:39:47 Beispiele für Bernsteinpolynome
  • 0:44:38 De-Casteljau-Algorithmus
  • 0:54:32 ARMAR-6: 8-DoF Arm, Kreistrajektorie
  • 0:58:50 Bewegungsplanung
  • 1:01:25 Grundlagen der Bewegungsplanung: Problemstellung
  • 1:03:14 Einführung: Arbeitsraum
  • 1:05:29 Einführung: Konfigurationsraum C
  • 1:08:00 Arbeitsraum vs. Konfigurationsraum
  • 1:10:51 Grundlagen der Bewegungsplanung: Definitionen
  • 1:16:02 Grundlagen der Bewegungsplanung: Begriffsbildung
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Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Audio & Video
Publikationsdatum 03.12.2019
Erstellungsdatum 02.12.2019
Sprache Deutsch
DOI 10.5445/DIVA/2019-942
Identifikator KITopen-ID: 1000117095
Lizenz KITopen-Lizenz
Serie Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20
Folge 12
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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