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16: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS 2019/20, 16.12.2019

Asfour, Tamim; Paus, Fabian; Zentrum für Mediales Lernen (ZML) [Hrsg.]

  • 0:00:00 Start
  • 0:00:31 Aufgaben zur Bewegungsplanung
  • 0:01:03 Aufgabe 1: Voronoi-Diagramme
  • 0:01:42 Aufgabe 1.1: Voronoi-Begriffe
  • 0:04:03 Aufgabe 1.2: Voronoi-Diagramm für P
  • 0:13:27 Aufgabe 2: Linesweep-Verfahren
  • 0:14:12 Aufgabe 2.1: Linesweep, Zellzerlegung
  • 0:17:40 Aufgabe 2.2: Linesweep, Adjazenzgraph
  • 0:19:07 Aufgabe 2.3: Linesweep, Pfad vom Start zum Ziel
  • 0:20:54 Aufgabe 3: RRT*
  • 0:21:53 Aufgabe 3.1: Wie wurde q ermittelt?
  • 0:25:02 Aufgabe 3.2: Pfadkosten
  • 0:29:25 Aufgabe 3.3: RRT* Funktion
  • 0:32:26 Aufgabe 3.4: Knoten für den Rewire-Schritt
  • 0:33:12 Aufgabe 3.5: Rewire-Schritt
  • 0:40:09 Aufgabe 4: A*-Algorithmus
  • 0:45:05 Aufgabe 4.1: A*-Algorithmus
  • 0:55:22 Aufgabe 4.2: A*-Algorithmus, Geeignete Heuristik
  • 0:56:53 Aufgabe 4.3: A*-Algorithmus, Lösung
  • 1:00:18 Aufgabe 5: Potentialfelder
  • 1:03:19 Potentialfeld: Hindernis-Beispiel
  • 1:04:46 Aufgabe 5.1: Abstoßende Potentiale
  • 1:07:16 Aufgabe 5.2 Potential-Berechnung
  • 1:08:11 Aufgabe 5.3: Richtung des Roboters
  • 1:12:01 Praxisbeispiele
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Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Audio & Video
Publikationsdatum 17.12.2019
Erstellungsdatum 16.12.2019
Sprache Deutsch
DOI 10.5445/DIVA/2019-1006
Identifikator KITopen-ID: 1000117153
Lizenz KITopen-Lizenz
Serie Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20
Folge 16
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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