16: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS 2019/20, 16.12.2019
Asfour, Tamim; Paus, Fabian
; Zentrum für Mediales Lernen (ZML) [Hrsg.]
; Zentrum für Mediales Lernen (ZML) [Hrsg.]- 0:00:00 Start
- 0:00:31 Aufgaben zur Bewegungsplanung
- 0:01:03 Aufgabe 1: Voronoi-Diagramme
- 0:01:42 Aufgabe 1.1: Voronoi-Begriffe
- 0:04:03 Aufgabe 1.2: Voronoi-Diagramm für P
- 0:13:27 Aufgabe 2: Linesweep-Verfahren
- 0:14:12 Aufgabe 2.1: Linesweep, Zellzerlegung
- 0:17:40 Aufgabe 2.2: Linesweep, Adjazenzgraph
- 0:19:07 Aufgabe 2.3: Linesweep, Pfad vom Start zum Ziel
- 0:20:54 Aufgabe 3: RRT*
- 0:21:53 Aufgabe 3.1: Wie wurde q ermittelt?
- 0:25:02 Aufgabe 3.2: Pfadkosten
- 0:29:25 Aufgabe 3.3: RRT* Funktion
- 0:32:26 Aufgabe 3.4: Knoten für den Rewire-Schritt
- 0:33:12 Aufgabe 3.5: Rewire-Schritt
- 0:40:09 Aufgabe 4: A*-Algorithmus
- 0:45:05 Aufgabe 4.1: A*-Algorithmus
- 0:55:22 Aufgabe 4.2: A*-Algorithmus, Geeignete Heuristik
- 0:56:53 Aufgabe 4.3: A*-Algorithmus, Lösung
- 1:00:18 Aufgabe 5: Potentialfelder
- 1:03:19 Potentialfeld: Hindernis-Beispiel
- 1:04:46 Aufgabe 5.1: Abstoßende Potentiale
- 1:07:16 Aufgabe 5.2 Potential-Berechnung
- 1:08:11 Aufgabe 5.3: Richtung des Roboters
- 1:12:01 Praxisbeispiele
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR) |
| Publikationstyp | Audio & Video |
| Publikationsdatum | 17.12.2019 |
| Erstellungsdatum | 16.12.2019 |
| Sprache | Deutsch |
| DOI | 10.5445/DIVA/2019-1006 |
| Identifikator | KITopen-ID: 1000117153 |
| Lizenz | KITopen-Lizenz |
| Serie | Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20 |
| Folge | 16 |