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21: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20, 20.01.2020

Asfour, Tamim; Paus, Fabian; Zentrum für Mediales Lernen (ZML) [Hrsg.]

  • 0:00:00 Start
  • 0:00:04 Griffplanung mit medialen Achsen
  • 0:03:49 Analyse der Querschnitte der medialen Achse
  • 0:06:35 Analyse der gefundenen Cluster
  • 0:09:36 Heuristiken zur Erzeugung von Griffhypothesen
  • 0:13:32 Ergebnisse: Qualität des Griffs (Kraftschluss)
  • 0:15:25 Ergebnisse: Effizienz
  • 0:18:16 Zusammenfassung
  • 0:19:26 Erweiterungen
  • 0:21:58 Greifen mit ARMAR
  • 0:28:41 ARMAR – Objekte
  • 0:33:27 ARMAR – Offline Griffanalyse
  • 0:35:16 ARMAR – Objekterkennung und -lokalisierung
  • 0:37:00 ARMAR – Ausführung: Positionsbasiertes Visual Servoing
  • 0:37:54 Advanced grasping capabilities
  • 0:43:12 Grasping Unknown Objects
  • 0:48:40 Execution in Known Environments
  • 0:49:44 Execution in Partially Unknown Environments
  • 0:50:56 Understanding Perception-Action Relations
  • 0:52:39 Re-grasping/Hand-over
  • 0:54:26 Software
  • 0:55:48 Bildverarbeitung in der Robotik
  • 0:56:31 Bildverstehen
  • 0:59:09 Inhalt
  • 1:00:10 Literatur
  • 1:01:31 Programmbibliotheken
  • 1:02:50 Motivation
  • 1:08:22 Kamerabeispiele
  • 1:11:00 Bildrepräsentationen
  • 1:12:39 Bildrepräsentation – Monochrombild
  • 1:14:06 Datenmenge
  • 1:15:03 Bildrepräsentation – Auflösung
  • 1:15:47 Bildrepräsentation – Farbbild
  • 1:17:10 Bildrepräsentation – RGB Farbraum


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Audio & Video
Publikationsdatum 21.01.2020
Erstellungsdatum 20.01.2020
DOI 10.5445/DIVA/2020-53
Identifikator KITopen-ID: 1000117219
Serie Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20
Lizenz KITopen-Lizenz
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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