Integrierte Multi-Sensor-Fusion für die simultane Lokalisierung und Kartenerstellung für mobile Robotersysteme
Abstract:
In der vorliegenden Arbeit werden probabilistische Methoden für die Kombination mehrerer Sensoren mittels Multi-Sensor-Fusion für die robuste und präzise Lokalisierung und Kartenerstellung in heterogenen Außenumgebungen vorgestellt. Es werden sowohl Aspekte der robusteren Wiedererkennung von Landmarken als auch die Integration zusätzlicher absoluter und relativer Sensoren mittels erweiterter Filterverfahren beleuchtet.
Abstract (englisch):
In this work, probabilistic methods for combining multiple sensors utilizing multi-sensor fusion for robust and precise localization and mapping in heterogeneous outdoor environments are presented. Aspects of increasing the reliability of landmark recognition are highlighted, as well as the integration of additional absolute and relative sensors using advanced filtering techniques.
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR) |
| Publikationstyp | Hochschulschrift |
| Publikationsdatum | 02.06.2021 |
| Sprache | Deutsch |
| Identifikator | ISBN: 978-3-7315-1074-1 ISSN: 1863-6489 KITopen-ID: 1000128137 |
| Verlag | KIT Scientific Publishing |
| Umfang | XX, 235 S. |
| Serie | Karlsruher Schriften zur Anthropomatik / Lehrstuhl für Interaktive Echtzeitsysteme, Karlsruher Institut für Technologie ; Fraunhofer-Inst. für Optronik, Systemtechnik und Bildauswertung IOSB Karlsruhe ; 49 |
| Art der Arbeit | Dissertation |
| Fakultät | Fakultät für Informatik (INFORMATIK) |
| Institut | Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR) |
| Prüfungsdatum | 23.07.2020 |
| Schlagwörter | Mobile Robotersysteme, Multi-Sensor-Fusion, Lokalisierung, Kartierung, SLAM, Mobile robotic systems, multi-sensor fusion, localization, mapping, SLAM |
| Referent/Betreuer | Beyerer, J. |