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Konvolutionäre neuronale Netze in der industriellen Bildverarbeitung und Robotik

Mitschke, Norbert

Abstract:

Im ersten Teil dieser Arbeit wird ein Framework für den Entwurf eines CNNs für FPGAs vorgestellt, das aus einem eigenen Vorverarbeitungsalgorithmus, einer Augmentierung, einem eigenen Quantisierungsschema und einer Verkleinerung des CNN besteht.
Die Kombination von konventioneller Bildverarbeitung mit neuronalen Netzen wird im zweiten Teil anhand eines Beispiels aus der Robotik gezeigt, in dem ein bildbasierter Regler erfolgreich für einen Greifvorgang eines Roboters eingesetzt wird.

Abstract (englisch):

In the first part of this dissertation, a framework for the design of a CNN for FPGAs is presented, consisting of a preprocessing algorithm, an augmentation technique, a custom quantization scheme and a pruning step of the CNN.
The combination of conventional image processing with neural networks is shown in the second part by an example from robotics, where an image-based visual servoing process is successfully conducted for a gripping process of a robot.


Volltext §
DOI: 10.5445/KSP/1000146397
Veröffentlicht am 01.08.2022
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Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Industrielle Informationstechnik (IIIT)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsjahr 2022
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-7315-1197-7
ISSN: 2190-6629
KITopen-ID: 1000146397
Verlag KIT Scientific Publishing
Umfang XIV, 182 S.
Serie Forschungsberichte aus der Industriellen Informationstechnik / Institut für Industrielle Informationstechnik (IIIT), Karlsruher Institut für Technologie ; 26
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik (ETIT)
Institut Institut für Industrielle Informationstechnik (IIIT)
Prüfungsdaten 22.10.2021
Prüfungsdatum 22.10.2021
Schlagwörter künstliche neuronale Netze, Bildverarbeitung, bildbasierte Regelung, FPGA, CNN, Bildverarbeitung, image based visual servoing, FPGA
Relationen in KITopen
Referent/Betreuer Heizmann, Michael
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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