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Transparente Verhaltensentscheidungen automatisierter Fahrzeuge – Sensitivitätsanalyse von Planungsalgorithmen

Henze, Franziska ORCID iD icon 1
1 Institut für Mess- und Regelungstechnik (MRT), Karlsruher Institut für Technologie (KIT)

Abstract:

Im automatisierten Fahren arbeiten verschiedene Algorithmen zusammen, die Informationen übergeben, z. B. von der Wahrnehmung an die Planung. Dabei können sich Unsicherheiten fortpflanzen, die die Entscheidung des Planungsalgorithmus stark beeinflussen und möglicherweise zu Kollisionen
führen, falls sie vom Planer nicht angemessen berücksichtigt werden. Aus diesem Grund wird die Qualität eines Planers häufig mit dem Auftreten
von Kollisionen quantifiziert. Nutzer werden jedoch nicht nur ein sicheres, sondern aber auch ein ruhiges Fahrverhalten erwarten. Daher definiert diese Arbeit ein Maß für zulässige Planungsentscheidungen, das Schwankungen zwischen Planungsergebnissen betrachtet. ... mehr

Abstract (englisch):

In automated driving, different algorithms work together to pass information, e. g., from sensing to planning modules. In this process, uncertainties can propagate, which in turn influence the decision of the planner. If not adequately considered by the planner this may lead to collisions. Therefore, the quality of a planner is often quantified by the occurrence of collisions. However, for users of automated driving functions not only the absence of collisions will be important, but also the driving experience. To account for this problem, this work defines a measure for admissible planning decisions that considers variations between planning results. ... mehr


Volltext §
DOI: 10.5445/IR/1000157910
Veröffentlicht am 24.04.2023
Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Mess- und Regelungstechnik (MRT)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsdatum 24.04.2023
Sprache Deutsch
Identifikator KITopen-ID: 1000157910
Verlag Karlsruher Institut für Technologie (KIT)
Umfang xv, 150 S.
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Institut für Mess- und Regelungstechnik (MRT)
Prüfungsdatum 15.02.2023
Schlagwörter automatisiertes Fahren, stochastische Optimierung, Nachvollziehbarkeit
Referent/Betreuer Stiller, Christoph
Althoff, Matthias
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