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Verhaltensentscheidung für automatisierte Fahrzeuge mittels Arbitrationsgraphen

Orzechowski, Piotr Franciszek ORCID iD icon 1
1 Institut für Mess- und Regelungstechnik (MRT), Karlsruher Institut für Technologie (KIT)

Abstract:

In dieser Arbeit wird eine Systemarchitektur zur sicheren und robusten Verhaltensentscheidung für automatisierte Fahrzeuge vorgeschlagen. Diese setzt grundlegende Verhaltensoptionen in einem hierarchischen Arbitrationsgraphen zusammen und sichert dabei die Stellgrößen mittels Verifikation und diversen Rückfallebenen ab. Die vorgestellte Methode führt zu einer transparenten und nachvollziehbaren Entscheidungsfindung und erzeugt auch bei hohen Ausfallraten ein sicheres und stabiles Fahrverhalten.

Abstract (englisch):

This work proposes a system architecture for secure and robust behavioral decision-making for automated vehicles. It assembles basic behavior blocks in a hierarchical arbitration graph and ensures safety through verification and diverse levels of fallback. The presented method contributes to a transparent and comprehensible decision-making process and produces safe and stable driving behavior even at high failure rates.


Volltext §
DOI: 10.5445/KSP/1000160760
Veröffentlicht am 24.01.2024
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Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Institut für Mess- und Regelungstechnik (MRT)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsjahr 2024
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-7315-1312-4
ISSN: 1613-4214
KITopen-ID: 1000160760
Umfang IX, 167 S.
Serie Schriftenreihe / Institut für Mess- und Regelungstechnik, Karlsruher Institut für Technologie ; 051
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Institut für Mess- und Regelungstechnik (MRT)
Prüfungsdaten 17.10.2022
Prüfungsdatum 17.10.2022
Schlagwörter Verhaltensentscheidung, Verhaltensplanung, hierarchische Arbitrationsgraphen, automatisiertes Fahren, Verifikation, decision-making, behaviour planning, hierarchical arbitration graphs, automated driving, safety verification
Relationen in KITopen
Referent/Betreuer Stiller, Christoph
Asfour, Tamim
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