Optimierte Energieeffizienz des zweibeinigen Gehens auf nachgiebigem Untergrund durch elastische Kopplung

Die Studie untersucht das energieeffiziente Gehen eines zweibeinigen Roboters auf nachgiebigem Untergrund. Das ebene Robotermodell besteht aus fünf Starrkörper-Segmenten. Die periodische Gehbewegung bei einer konstanten Geschwindigkeit wird durch das Regelungskonzept Hybrid Zero Dynamics Control erzeugt. Die nachgiebigen Mechanismen verbinden den Oberkörper mit den Oberschenkeln, um die passive Dynamik des Roboters zu modifizieren. Durch die gleichzeitige Optimierung der Bewegungsparameter und der Mechanismensteifigkeit wird sehr effiziente Gehbewegung auf nachgiebigem Untergrund generiert, weil der Roboter die Resonanzbewegung ausnutzt um fortzubewegen.