Robust traffic light detection and stopline release by map association for automated driving; [Robuste Ampeldetektion und Haltelinienfreigabe durch Kartenassoziation in automatisierten Fahrzeugen]

In dieser Arbeit pr¨asentieren wir eine in
Deutschland auf ¨offentlichen Straßen erfolgreich erprobte Sys-
temarchitektur, um robust Haltelinien zugeordnete Ampeln
wahrzunehmen und den resultierenden Freigabezustand zu fil-
tern. Ampeldetektionen werden mit Ampeln aus einer HD-Karte
[1] assoziiert, um sie der Haltelinie zuzuordnen die das Fahrzeug
betrifft. Somit kann die in der Karte hinterlegten Beziehung zwi-
schen Ampeln und Haltelinie genutzt werden, ohne auf eine feh-
leranf¨allige R ¨uckprojektion angewiesen zu sein. Wir evaluieren
das Gesamtsystem anhand ausgew¨ahlter Szenarien in Karlsru-
he und Sindelfingen und zeigen damit die Einsatzbereitschaft in
realen automatisierten Fahrzeugen.