From Toy Problems to Industrial Reality: The wbk Assembly Benchmark

Das wbk Industrial Assembly Task Board ist ein modularer Benchmark, der entwickelt wurde, um die Komplexität von Roboter-Montageaufgaben abzubilden, die über das traditionelle „Peg-in-Hole”-Paradigma hinausgehen. Das Task Board bietet eine Vielzahl von Herausforderungen, die reale industrielle Montageszenarien simulieren. Jedes Modul ist auf die Prüfung spezifischer Komplexitäten der Montage zugeschnitten, darunter präzises Einfügen, konforme Montage und fortgeschrittene Planung für Interaktionen mit mehreren Teilen.

Der modulare Aufbau ermöglicht es Forschern, Aufgaben zu kombinieren und anzupassen, sodass maßgeschneiderte Benchmarks für spezifische Forschungsfragen erstellt werden können. ... mehrAlle Komponenten sind 3D-druckbar, wodurch die Zugänglichkeit und Reproduzierbarkeit für die gesamte Robotik-Community gewährleistet ist. Dieser Artikel stellt die Konstruktionsgrundlagen, Aufgabenbeschreibungen und Bewertungskriterien für das Task Board vor und enthält Anweisungen zum Bau des Boards.

The wbk Industrial Assembly Task Board is a modular benchmark designed to address the complexities of robotic assembly tasks beyond the traditional "peg-in-hole" paradigm. This task board provides a diverse set of challenges that simulate real-world industrial assembly scenarios. Each module is tailored to test specific assembly complexities, including precision insertion, compliant assembly, and advanced planning for multi-part interactions.

The modular design enables researchers to mix and match tasks, allowing for customized benchmarks that address specific research questions. ... mehrAll components are 3D-printable, ensuring accessibility and reproducibility across the robotics community. This paper presents the design rationale, task descriptions, and evaluation criteria for the task board, along with instructions on how to build the board yourself.