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DOI: 10.5445/KSP/1642004
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Ein Beitrag zur Integration von Sensoren in eine anthropomorphe künstliche Hand mit flexiblen Fluidaktoren

Martin, Jan Christoph

Abstract:
Neuartige Antriebsprinzipien wie flexible Fluidaktoren erlauben die Entwicklung leichter und vielgliedriger anthropomorpher Hände, deren Größe dem menschlichen Vorbild sehr nahe kommt. Sie schließen die Lücke zwischen Greifern mit eingeschränkter Beweglichkeit und sehr aufwändigen Roboterhänden für die Teleoperation. Ihre Einsatzgebiete sind sowohl Handprothesen als auch humanoide Serviceroboter.
Dieses Buch trägt zur Entwicklung von Sensoren für solche Hände bei und zeigt ihre Anwendung am Beispiel von Regelungs- und Greifverfahren. Zusammengestellt werden die Aufgaben, Fähigkeiten und Anforderungen in Anlehnung an die Physiologie und Tätigkeiten der menschlichen Hand. Aus der Analyse und Modellierung des Aktorverhaltens werden weitere Randbedingungen für ein Sensorsystem hergeleitet. Nach der Darstellung der bereits in künstlichen Händen eingesetzten Messverfahren erfolgt die Auswahl, Auslegung und Optimierung von Winkelsensoren, taktilen Kraftsensoren und Sensoren zur Messung des Aktordrucks.
Zur Übertragung der Sensorsignale an eine Steuerungseinheit werden unterschiedliche Leitungsmaterialien und Verkabelungsstrukturen bewert ... mehr


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Angewandte Informatik/Automatisierungstechnik (AIA)
Institut für Angewandte Informatik (IAI)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2004
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 3-937300-24-4
ISSN: 1614-5267
URN: urn:nbn:de:0072-AAA16420045
KITopen-ID: 1642004
HGF-Programm 22.02.01 (POF I, LK 01)
Verlag Universitätsverlag Karlsruhe, Karlsruhe
Serie Schriftenreihe des Instituts für Angewandte Informatik / Automatisierungstechnik ; 2
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Institut für Angewandte Informatik/Automatisierungstechnik (AIA)
Prüfungsdaten 23.07.2004
Schlagworte Handprothese , Aktor
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