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Parallelisierbare Erkennung trihedraler, starrer und statischer Polyeder in einzelnen hochauflösenden Abstandsbildern

Vogelgesang, V. G.

Abstract:
Ein Problem bei der autonomen Navigation mobiler Roboter besteht darin, die aktuelle Position eines Roboters innerhalb bekannt strukturierter Umgebung zu bestimmen. Die Positionsbestimmung aufgrund interner Sensoren wie Kreisel oder wegmessender Systeme weist allerdings eine mit der Zeit wachsende Drift auf. Interne Sensoren müssen daher von Zeit zu Zeit mit Hilfe externer Sensoren an die Umgebung angepasst werden. Andere Verfahren zur externen Positionsbestimmung können durch Erkennung dreidimensionaler Objekte anhand ihrer Form sinnvoll ergänzt werden. Da bei der Navigation auch die Positionsbestimmung Echtzeitanforderungen erfüllen muss, sind insbesondere gut parallelisierbare Verfahren von grosser Bedeutung.
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Abstract (englisch):
Parallelizable recognition of trihedral, rigid and static polyhedrons in single high-resolution range images
A key problem in the field of autonomous robot navigation is to determine the current position within a known environment. But the position determined by internal sensors is affected by an over the time increasing inaccuracy. Internal sensors have to be adapted from time to time by external sensors with respect to the environment. Other methods of external position determination can be supported by recognizing three-dimensional objects by shape. Because the position determination has to meet some real-time requirements, well parallizable methods are of great importance.
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Volltext §
DOI: 10.5445/IR/200042252
Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Angewandte Informatik (IAI)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsjahr 1997
Sprache Deutsch
Identifikator urn:nbn:de:swb:90-AAA2000422528
KITopen-ID: 200042252
Reportnummer: FZKA-5987
HGF-Programm 21.15.04 (Vor POF, LK 01)
Serie Wissenschaftliche Berichte. FZKA ; 5987
Art der Arbeit Dissertation
Prüfungsdaten 01.01.1997
Externe Relationen Abstract/Volltext
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