Ein vereinfachtes numerisches Verfahren für die mechanische Simulation in Virtual-Reality-Systemen

Derzeitige Systeme für virtuelle Realität (VR-Systeme)
müssen noch in erheblichem Umfang funktional erweitert werden,
wenn man mit ihrer Hilfe z.B. autonome mobile Roboter als
Interaktionspartner in der VR-Welt modellieren will.
Insbesondere muss zukünftig verlangt werden, dass
mechanische Vorgänge in der VR-Simulation weitgehend korrekt
nachbildbar sind. Mit diesem Ziel im Hintergrund wird hier
ein vereinfachtes numerisches Verfahren vorgestellt, welches die
dynamische und kinematische Simulation von gelenkgekoppelten
Mehrkörpersystemen erlaubt. Das Verfahren ist konsequent auf der
elementaren Mechanik der Massenpunktsysteme aufgebaut, umgeht
die komplizierte mechanische Gleichungstheorie für
Mehrkörpersysteme und führt zu extrem kurzen und durchsichtigen
Simulationsprogrammen, wobei allerdings bei der
Körpermodellierung zunächst nur diskrete Massenpunktverteilungen
realisierbar sind, was für VR-Systeme völlig ausreichend
erscheint.