Zur Modellierung und Simulation von Mehrkörpersystemen unter Berücksichtigung von Greifkontakt bei Robotern
Abstract:
Die vorliegende Arbeit ist durch Problemstellungen motiviert, die im Rahmen des Sonderforschungsbereichs 588 Humanoide Roboter entstanden sind. Sie gliedert sich in zwei große Themenbereiche, in die computergestützte Modellierung von Starrkörpersystemen und in die Modellierung von reibungsbehaftetem Kontakt, wie er typischerweise bei Greifvorgängen einer Roboterhand auftritt.
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Institut für Technische Mechanik (ITM) |
| Publikationstyp | Hochschulschrift |
| Publikationsjahr | 2007 |
| Sprache | Deutsch |
| Identifikator | ISBN: 978-3-86644-092-0 ISSN: 1614-3914 urn:nbn:de:0072-60863 KITopen-ID: 1000006086 |
| Verlag | Universitätsverlag Karlsruhe |
| Umfang | V, 203 S. |
| Serie | Schriftenreihe des Instituts für Technische Mechanik ; 4 |
| Art der Arbeit | Dissertation |
| Fakultät | Fakultät für Maschinenbau (MACH) |
| Institut | Institut für Technische Mechanik (ITM) |
| Prüfungsdaten | 23.05.2006 |
| Schlagwörter | Robotik , Mehrkörpersystem , Greifen , Kontakt <Reibung> , Reduktionsalgorithmus , elasto-plastisches Reibmodell |
| Referent/Betreuer | Wittenburg, J. |