KIT | KIT-Bibliothek | Impressum | Datenschutz

Zur Modellierung und Simulation von Mehrkörpersystemen unter Berücksichtigung von Greifkontakt bei Robotern

Keppler, Rainer

Abstract:
Die vorliegende Arbeit ist durch Problemstellungen motiviert, die im Rahmen des Sonderforschungsbereichs 588 Humanoide Roboter entstanden sind. Sie gliedert sich in zwei große Themenbereiche, in die computergestützte Modellierung von Starrkörpersystemen und in die Modellierung von reibungsbehaftetem Kontakt, wie er typischerweise bei Greifvorgängen einer Roboterhand auftritt.

Open Access Logo


Volltext §
DOI: 10.5445/KSP/1000006086
Die gedruckte Version dieser Publikation können Sie hier kaufen.
Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Technische Mechanik (ITM)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsjahr 2007
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-86644-092-0
ISSN: 1614-3914
urn:nbn:de:0072-60863
KITopen-ID: 1000006086
Verlag Universitätsverlag Karlsruhe, Karlsruhe
Umfang V, 203 S.
Serie Schriftenreihe des Instituts für Technische Mechanik ; 4
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Institut für Technische Mechanik (ITM)
Prüfungsdaten 23.05.2006
Referent/Betreuer Prof. J. Wittenburg
Schlagwörter Robotik , Mehrkörpersystem , Greifen , Kontakt <Reibung> , Reduktionsalgorithmus , elasto-plastisches Reibmodell
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
KITopen Landing Page