Ein Beitrag zur Verbesserung und Erweiterung der Lidar-Signalverarbeitung für Fahrzeuge
Abstract:
Laserscanner werden in Fahrzeugen zur Umfelderfassung eingesetzt. Die vorliegende Arbeit untersucht, wie aus den Messungen des Laserscanners der Abstand und die Bewegung anderer Fahrzeuge bestimmt werden können. Verschiedene Ansätze zur Gruppierung der Messungen werden verglichen und hinsichtlich ihrer Eignung für Fahrzeuge bewertet. Darauf aufbauend wird analysiert, wie der Einfluss stochastischer und deterministischer Fehler auf die Bestimmung von Abstand und Bewegung minimiert werden kann.
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT) |
| Publikationstyp | Hochschulschrift |
| Publikationsjahr | 2007 |
| Sprache | Deutsch |
| Identifikator | ISBN: 978-3-86644-174-3 ISSN: 1613-4214 urn:nbn:de:0072-70476 KITopen-ID: 1000007047 |
| Verlag | Universitätsverlag Karlsruhe |
| Umfang | XII, 126 S. |
| Serie | Schriftenreihe / Institut für Mess- und Regelungstechnik, Universität Karlsruhe (TH) ; 9 |
| Art der Arbeit | Dissertation |
| Fakultät | Fakultät für Maschinenbau (MACH) |
| Institut | Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT) |
| Prüfungsdaten | 04.04.2007 |
| Schlagwörter | Laserscanner , Statistik , Zustandsschätzung , Signalverarbeitung , Fahrerassistenzsystem , Abstandsmessung , Bewegungsmessung , Schätzung, , lidar scanner, statistical procedure, recursive state estimation |
| Referent/Betreuer | Stiller, C. |