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DOI: 10.5445/KSP/1000008097
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Neues Konzept zur Planung, Ausführung und Überwachung von Roboteraufgaben mit hierarchischen Petri-Netzen

Lehmann, Arne

Abstract:
Es wird gezeigt, wie die aufgabenausführungsrelevanten Komponenten einer hybriden Steuerungsarchitektur mit Hilfe von hierarchischen Petri-Netzen umgesetzt, integriert und mit Überwachungsmodulen verknüpft werden können.Hierzu wird zunächst ein Konzept zur Generierung von Aufgabenwissen vorgeschlagen, das es erlaubt Bausteine komplexer Handlungen systematisiert zu entwerfen. Im Anschluss wird ein neues Konzept zur online Überwachung von Bewegungsvorgängen bei humanoiden Robotern vorgestellt.


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Angewandte Informatik/Automatisierungstechnik (AIA)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2008
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-86644-242-9
ISSN: 1614-5267
URN: urn:nbn:de:0072-80971
KITopen-ID: 1000008097
Verlag Universitätsverlag Karlsruhe, Karlsruhe
Umfang XII, 170 S.
Serie Schriftenreihe des Instituts für Angewandte Informatik - Automatisierungstechnik, Universität Karlsruhe (TH) ; 21
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Institut für Angewandte Informatik/Automatisierungstechnik (AIA)
Prüfungsdaten 06.05.2008
Referent/Betreuer Prof. G. Bretthauer
Schlagworte Robotik, Petri-Netz, Überwachung, Regelung
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